Smarpal_tips

SmartpalⅤ tips

IP

• 192.168.4.211 : Main CPU
• 192.168.4.212 : Vehicle
• 192.168.4.213 : Arm R
• 192.168.4.214 : Arm L
• 192.168.4.215 : Lumba

Ready to move

1. 電源を準備する(バッテリー駆動の際には不要)
   
   電源スイッチをONにし、黄色のボタンを押し出力値を設定する。現在はSmartpalⅤに合わせ、53V程度に設定してある。
2. SmarpalⅤの電源とMain CPUのブレーカをON
   Main CPUのパスワード

   本体に養生テープで張り付けてある。
3. ターミナルにて "./start_omniNames" を実行後、 Arm/Vehicle のブレーカをON
4. rosrun tms_rc_smartpal_control smartpal5_control
   ServoがONにならない時

   ・ 緊急停止スイッチがONになっている可能性がある
   ・ Lumbaについては数年前から入らないまま(~2018)
   これらに該当しない場合には、 "rosservice call /sp5_control "{unit: 0, cmd: 7, arg: []}"" 等を利用することで、原因を追究することができる。

Calibration

MCideを利用する。MCideはWindows7, 8で動作確認済。Windows8.1, 10ではデジオペ起動時にエラーが発生する。Zenbookにインストール済なのでこれを利用すると良い。
【MCide利用手順】

1. MCideを起動し、腕にアクセス(要IP)
2. デジオペを起動
3. アラームが出ている関節を選択し、8.マルチクリーンを実行
4. 全てのアラームが消えるまで3を繰り返す
5. ジグを用いながら、各関節値を計測し offset を作成

【MCideを新たな環境に準備】

MCide_Setup.exeを用いてインストール。インストールされたフォルダ(デフォルドでは"C:\Program Files\MCide" )内の "StateTable.bin" を正しいものに差し替える。差し替えなければデジオペが活性化せず、起動させることができない。

詳細は、pdfを参照すること。