tms_ss_ics

知的収納庫の使い方 (ICS)

Run ICS Node

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
rosrun tms_ss_ics ics

Linuxの場合

起動方法 ０．リモートデスクトップ・ビューアーをインストールする． （Ubuntuソフトウェアセンターとかで検索する） １．知的収納庫内からすべての日用物品を取り出す． ２．リモートデスクトップ・ビューアーで ICS用 Raspberry Pi に接続する． 　2.1　リモートデスクトップ・ビューアーで 接続 をクリックする． 　2.2　接続 ウィンドウで以下を設定する． 　　プロトコル：RDP 　　ホスト名：192.168.4.175 　　ユーザー名：pi 　2.3　接続 をクリックする． ３．ログインする． 　3.1　Login to xrdp ウィンドウで以下を設定する． 　　Module：sesman-Xvnc（たぶん初期値のまま） 　　username：pi 　　password：rpi 　3.2　OK をクリックする． ４．LXTerminal を起動する．（デスクトップのアイコンをダブルクリックする．） ５．下記コマンドを実行する．

 rosrun ics ics

(sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0) (sudo chmod a+rw /dev/ttyACM1)

６．START と表示されたら起動完了です．

終了方法 終了しなくてよいです． もし終了したい場合は， rosrun ics ics を実行している LXTerminal を終了してください． Ctrl + C では終了できないので，ウィンドウ右上の×印をクリックしてください． もしくは，Ctrl + Z で強制終了してください．

＊動作が変な時は，ICS用 Raspberry Pi の電源を切断（電源コンセントを抜く）し，上記起動方法を実施してください． ＊通常，ICSは常に動作しています．安心のためには，実験前は再起動することをおすすめします．

Windowsの場合（2013年7月3日現在は未使用）

起動方法 １．知的収納庫内からすべての日用物品を取り出す． ２．コマンドプロンプトを起動する． ３．call C:\opt\ros\fuerte\x86\env.bat　を実行する． ４．roslaunch msvc_runtime ics.launch　を実行する． ５．しばらく初期設定が実行される． ６．start とコマンドプロンプトに表示されたら起動完了です．

１については４より前に行えばいつでも良いです． ２と３については，知的収納庫に接続されたPCのデスクトップ上にある「cmd_run_ics.txt」というファイルの中身をコピーしてコマンドプロンプトに張り付けても良いです．

終了方法 １．ESCキーを押す．それだけ．

仕様

メッセージの送信形式

知的収納庫は，環境内に存在する全物品情報を保持している前提で動作します． メッセージでは，庫内に存在しない物品を含め全物品情報を配列に格納し，一度に送信します． 物品ごとの配列内の要素位置は固定です．例えば，配列の１番目は常に chipstar_red の情報を格納しています． 庫内に存在しない物品は state = 0 とします．

メッセージの送信順 (until 2013/8/6)

＊2013年8月7日現在は，この送信形式ではありません． 知的収納庫に入庫された順に，庫内の全物品情報を送信します． 庫内物品の変化の有無に関わらず，常に庫内の全物品情報を送信し続けます．

例） 　51 入庫 　　：　51 送信 　56 入庫 　　：　51 送信　→　56 送信 　52 入庫 　　：　51 送信　→　56 送信　→　52 送信 　51 出庫 　　：　56 送信　→　52 送信 　56 出庫 　　：　52 送信 　51 入庫 　　：　52 送信　→　51 送信

メッセージ内容

ics_object_data (since 2013/8/7)

rostime	type	id	x	y	z	theta	weight	place	state
time	5=object	51=chipstar_red	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	15=cabinet	1=exist
		52=chipstar_orange	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	12=bed	0=not exist
		53=chipstar_green	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		54=greentea_bottle	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	14=table	0=not exist
		55=soukentea_bottle	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	14=table	0=not exist
		56=cancoffee	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	14=table	0=not exist
		57=seasoner_bottle	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	15=cabinet	1=exist
		58=dispenser	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		59=soysauce_bottle_black	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	31=person1	0=not exist
		60=soysauce_bottle_blue	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		61=soysauce_bottle_white	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	14=table	0=not exist
		62=pepper_bottle_black	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	15=cabinet	1=exist
		63=pepper_bottle_red	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		64=sake_bottle	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	31=person1	0=not exist
		65=teapot	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		66=chawan	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	14=table	0=not exist
		67=teacup1	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	15=cabinet	1=exist
		68=teacup2	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		69=cup1	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	31=person1	0=not exist
		70=cup2	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		71=mugcup	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	14=table	0=not exist
		72=remote	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	15=cabinet	1=exist
		73=book_red	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		74=book_blue	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	31=person1	0=not exist
		75=dish	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	13=desk	0=not exist
		200=...	0.0(mm)	0.0(mm)	0.0(mm)	0(degree)	0.0(g)	31=person1	0=not exist