tms_ss_pot

※サブスクライブノードとパブリッシュノードのトピック名が一致しているか確認すること

Single tracker

Prepare Portable(URG-04LX-UG01)

Run urg_node

start runnning urg_node on portables

roslaunch tms_ss_pot pot_urg.launch 

Run human_tracker_node

start running human_trakcer_node

rosrun tms_ss_pot urg_single_tracker

※サブスクライブノードとパブリッシュノードのトピック名が一致しているか確認すること

muliti tracker

B-sen

1. ポータブルの電源を入れる
2. サーバPCはなるべく有線接続する（IP 192.168.4.26や192.168.4.170など）
3. ポータブルにssh接続する

ssh odroid@192.168.4.181      //キッチンの上　password: odroid
ssh odroid@192.168.4.184      //戸棚の上　　　password: odroid
ssh odroid@192.168.4.187      //inteligent棚　password: odroid
roscore 　　　                //サーバPCにて(ROS_MASTER_IP確認)
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0　     //それぞれのodroid上で
roslaunch tms_ss_pot pot_urg.launch    //それぞれのodroid上でLRF起動
rostopic echo /scan　   //サーバPCにてトピックが出てるか確認
roslaunch tms_ss_pot tracker_multi_demo.launch     //サーバPCにて全ノード立ち上げ

928

1. ポータブルの電源を入れる
2. サーバPCはなるべく有線接続する（IP 192.168.4.26や192.168.4.170など）
3. ポータブルにssh接続する (事前にポータブルのIPを確認しておくこと)

ssh odroid@ODROID_IP      //928の作業スペース　password: odroid
roscore 　　　                //サーバPCにて(ROS_MASTER_IP確認)
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0　     //それぞれのodroid上で
roslaunch tms_ss_pot pot_urg.launch    //それぞれのodroid上でLRF起動
rostopic echo /scan　   //サーバPCにてトピックが出てるか確認
roslaunch tms_ss_pot tracker_single_demo.launch     //サーバPCにて全ノード立ち上げ

レーザの可視化

rosrun tms_ss_pot laser_visualize
or
rosrun tms_ss_pot laser_visualize_multi

※レーザのパブリッシャーのトピック名とサブスクライブのトピック名が一致しているか確認

※人の軌跡が綺麗に出ない時は、window_time などを変更してみてください。

※Rviz上でMarkerArray(Topicは/laser_visualization)を追加

追跡対象の可視化

rosrun tms_ss_pot visualize