计算voxel_loc的时候似乎有个小bug

[seven12767]

for (int j = 0; j < 3; j++)
{
loc_xyz[j] = floor(pt_w[j] / voxel_size);
if (loc_xyz[j] < 0) { loc_xyz[j] -= 1.0; }
}
计算视觉体素的时候，这里加了floor，应该就不用减1了；原代码里，有些加了floor，有些没加，没加的时候是对的；（另外，vio里的voxel_size，每个函数都是单独定义的，更新参考图块的函数直接用的0.5，如果在config里改了，vio就没法一一对应了。） @xuankuzcr