feat(lane_departure_checker): add parameter of footprint_extra_margin

[yn-mrse]

Description

本PRでは「自己位置推定が大きくずれる前に停車する機能」を実現するため、lane_departure_checkerにおける車両周囲に固定のマージンを設ける機能を追加する。
この機能は下記の通り、車両左右方向に0.2[m]下駄を履かせた範囲を監視するために利用する想定となっている。

autoware最新ではこれに相当するパラメータとして footprint_extra_marginが存在するが、
本PRではこのパラメータに対する簡易実装で上記機能を実現する。

計算式

Footprintの計算は、従来下記のように計算していた。

const auto margin = calcFootprintMargin(covariance, param.footprint_margin_scale);

これに対して固定値のマージンを加算したい。

const auto margin = calcFootprintMargin(covariance, param.footprint_margin_scale) + constant_margin;

ここでcalcFootprintMargin関数はFootPrintMargin構造体 {double lat, double lon} を戻り値にとるため、各要素にマージンを加算する必要がある。
c++にはoperatorのオーバーロード機能があるため、これを活用して和の形で計算できるようにする。

パラメータ値

本PRでは「自己位置推定が大きくずれる前に停車する機能」に対するパラメータ値の適用を可能とするとともに、既存の機能のリグレッションを防止しなければならない。
よってdefaultの値としては固定マージンの値を0.0と設定し、新たな機能を適用する際に外部リポジトリからパラメータ値を変更するポリシーとする。

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How was this PR tested?

パラメータ値 footprint_extra_marginを設定ファイルから変更することで経路逸脱判定結果が変動することを確認した。
これにより

1. 設定ファイルが正常に読み込まれること
2. パラメータ値により経路逸脱判定結果が期待通り変動すること
   を確認できている。

狭路走行、footprint_extra_margin = 0.0[m]

経路逸脱（及び逸脱予測）の判定が発生は見られない。

LatestLaneDepartureLevel = 0 (=OK)

狭路走行、footprint_extra_margin = 0.5[m]

経路逸脱の判定が常に発生し続けた。

LatestLaneDepartureLevel = 2 (=ERROR)

Notes for reviewers

None.

Interface changes

None.

Effects on system behavior

None.

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Issues
1 New issue
0 Accepted issues

Measures
0 Security Hotspots
0.0% Coverage on New Code
0.0% Duplication on New Code

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