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 # 常见问题
 
-### cartographer建图导航说明
+### cartographer 建图导航说明
 
-Cartographer建图功能需要与远程计算机配合(配合ROS2GO或已顺利配置Cartographer系统环境的workstation)
+Cartographer 建图功能需要与远程计算机配合 (配合 ROS2GO 或已顺利配置 Cartographer 系统环境的 workstation)
 功能运行时设备分工如下：
 
-TIANRACER平台负责采集传感器数据(LDS、IMU等)
-远程计算机负责启动Cartographer建图算法，并以图形化方式呈现地图(RVIZ)
+TIANRACER 平台负责采集传感器数据 (LDS、IMU 等)
+远程计算机负责启动 Cartographer 建图算法，并以图形化方式呈现地图 (RVIZ)
 在选择场地或场地布局时，跑道不要太单调，可以随机放一些障碍物，否则不能确定在地图上的位置。
-cartographer地图保存`rosrun map_server map_saver --occ 51 --free 49 -f test_carto_map`在当前目录下会生成`test_carto_map.yaml`和`test_carto_map.pgm`
+cartographer 地图保存`rosrun map_server map_saver --occ 51 --free 49 -f test_carto_map`在当前目录下会生成`test_carto_map.yaml`和`test_carto_map.pgm`
 
 ### 设置转向舵机的中点
 
-在运行RACECAR的过程中如果发现小车运行速度过快，过慢，舵机异响等问题，可以按照下面步骤进行设置。
-运行速度可以在相同的启动文件`tianracer_navigation/launch/includes/tianbot_move_base.launch.xml`通过修改 “baseSpeed” 设置，你可以尝试不同的速度运行。“baseangle”是调整伺服的中间点这些修改应该在你的车载主控上。
-注意： 这里修改的速度在启动`tianbot_move_base.launch.xml`后并不会让小车开始运动，只有给定目标地点，路径规划开始后，小车将会以设定的baseSpeed速度运动（确保ESC电源开关处于打开状态）。
+在运行 RACECAR 的过程中如果发现小车运行速度过快，过慢，舵机异响等问题，可以按照下面步骤进行设置。
+运行速度可以在相同的启动文件`tianracer_navigation/launch/includes/tianbot_move_base.launch.xml`通过修改“baseSpeed”设置，你可以尝试不同的速度运行。“baseangle”是调整伺服的中间点这些修改应该在你的车载主控上。
+注意：这里修改的速度在启动`tianbot_move_base.launch.xml`后并不会让小车开始运动，只有给定目标地点，路径规划开始后，小车将会以设定的 baseSpeed 速度运动（确保 ESC 电源开关处于打开状态）。
 
 ### 编辑地图
 
-我们在导航的时候，地图应该做一些修改，因为需要闭合边缘并添加一条终点线，而闭合边缘的映射可能不完整。需要手动做一些修改，让边缘变成连续，我们可以使用GIMP 这个软件进行地图的编辑，该软件在ROS2GO中已预置。
+我们在导航的时候，地图应该做一些修改，因为需要闭合边缘并添加一条终点线，而闭合边缘的映射可能不完整。需要手动做一些修改，让边缘变成连续，我们可以使用 GIMP 这个软件进行地图的编辑，该软件在 ROS2GO 中已预置。
 
 ### 遥控器无法使用
 
@@ -28,4 +28,80 @@ cartographer地图保存`rosrun map_server map_saver --occ 51 --free 49 -f test_
 2. 保证接收机已经供电，如附近有已经开启的遥控器，则接收机 LED 指示灯为红灯长亮。
 3. 打开需要对频的遥控器，并将其靠近接收机，此时接收机 LED 指示灯变为绿灯闪烁。
 4. 长按接收机对频按键 2s，对频过程中接收机 LED 指示灯为红灯闪烁。
-5. 释放对频按键，对频完成，此时接收机 LED 指示灯为绿灯长亮。
+5. 释放对频按键，对频完成，此时接收机 LED 指示灯为绿灯长亮。
+
+### jeston nano emmc 版本如何驱动 sd 卡 {#how-to-drive-sd-card-on-jeston-nano-emmc}
+
+#### SD 补丁文件下载
+
+- [tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-sd-patch-on-emmc.dtb](https://pan.baidu.com/s/1GFZCCc57XzFC37K2WbjLnA?pwd=1hn6)
+
+#### 添加设备树文件
+
+首先从`emmc`上启动小车镜像，然后使用`vnc`接入小车
+
+使用`U盘`或`sftp、scp`方式拷贝`SD补丁文件`到`/boot`目录下，可使用如下命令验证是否拷贝完成
+
+```bash
+ls /boot/ | grep sd
+```
+
+#### 编辑系统驱动文件
+
+```bash
+sudo gedit /boot/extlinux/extlinux.conf
+```
+
+修改 **/boot/extlinux/extlinux.conf**，内容如下
+
+```bash
+TIMEOUT 30
+DEFAULT primary
+
+MENU TITLE L4T boot options
+
+LABEL primary
+      MENU LABEL primary kernel
+      LINUX /boot/Image
+      INITRD /boot/initrd
+      FDT /boot/tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-sd-patch-on-emmc.dtb   # 添加这一行
+      APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200n8 console=tty0 fbcon=map:0 net.ifnames=0 sdhci_tegra.en_boot_part_access=1 
+
+# When testing a custom kernel, it is recommended that you create a backup of
+# the original kernel and add a new entry to this file so that the device can
+# fallback to the original kernel. To do this:
+#
+# 1, Make a backup of the original kernel
+#      sudo cp /boot/Image /boot/Image.backup
+#
+# 2, Copy your custom kernel into /boot/Image
+#
+# 3, Uncomment below menu setting lines for the original kernel
+#
+# 4, Reboot
+
+# LABEL backup
+#    MENU LABEL backup kernel
+#    LINUX /boot/Image.backup
+#    INITRD /boot/initrd
+#    APPEND ${cbootargs}
+```
+
+#### 重启
+
+```bash
+sudo reboot
+```
+
+![](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Doc20241011140558.png)
+
+#### 验证
+
+```bash
+df -h
+```
+
+- **/dev/mmcblk0p1**           # emmc
+- **/dev/mmcblk1p1**           # sd
+
+![](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Doc20241011140011.png)