Q＆Aを気軽に聞くところ #55
Replies: 49 comments 97 replies
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回答を投稿になってますがここに気軽に質問を、書いていただければスレッドで答えられそうです |
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API経由ででフロントカメラの画像を取得していますが、下記のような症状となります。 |
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ご質問ありがとうございます。 カチャカのカメラは、常に動かしているわけではなく、自律移動時など必要なときだけ動作するように設計されています。 ですので、カメラを一定時間使わなかった場合は２回API呼び出しをして頂くと、２回目はカメラが起動した後の新しい画像が撮れることになります。 APIとしては非常にわかりにくいので、なんとか改善できないか検討します。ただ、対応時期をお約束できるわけではないので、当面は回避策を取って頂くことになります。 |
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了解しました。ありがとうございます。 |
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現在、API経由でカチャカの操作を行っていますが、1点確認させていただきたいことがあります。 https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/python/kachaka_api/generated/kachaka_api_pb2.pyi#L221 上記を気にしている背景は、スマホからの操作の場合、カチャカのバッテリー残量が少なくなるとerror code 23002が通知->エラーの項目に表示されるかと思います。 もし、バッテリー残量に関するerror codeを取得する方法がありましたらご教授いただけますと幸いです。 |
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現状バッテリのエラーを取得することが、公開しているAPIではできない状態でした。 |
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ご回答ありがとうございます。 |
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先日に引き続きの質問となってしまい恐縮ですが、1点教えていただきたいことがございます。 現在、API経由で夜間にカチャカを走行し続けるコードの実装を進めており、大方の実装が済み夜間の走行ができています。
このエラーの原因は、カチャカ再起動によりgRPCがshutdownしてしまっていることが原因かと思いますが、これを回避するような方法はございますでしょうか？ |
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朝四時の再起動のdisableは現時点ではAPIに関わらずできません。 |
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ご回答ありがとうございます。 |
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早速v2.3.8でback_cameraを確認してみようと、カチャカ本体およびkachaka_apiを更新しましたが、ROS2でうまくback_cameraのトピックが出ていないようです。 |
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気付くのが遅くなってしまい、大変申し訳ありませんでした。 #76 で修正します。 |
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@yoshikai-qt 修正されました。git pull後に再度お試しいただけると幸いです。 |
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@youtalk-pfr ご対応大変ありがとうございました！手元で無事back_cameraの映像も取れることを確認しました。 |
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良かったです。引き続きよろしくお願いします。 |
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カチャカのフロントカメラの画像取得に関して少し気になることがあったため、ご存じでしたら教えていただきたく。 暗所モードでカチャカを動作させ、目的地に到達できなかったらフロントカメラの画像を取得というコードを実装しているのですが、私がこれまで確認した限りでは以下のようになっているように見えています。 ・充電ドックから動き出し、1回目の画像取得(撮影)時には、LEDライトが走行時よりも少し明るくなる。 問い合わせした背景としては、夜間にカチャカを動かしており、LEDライトが消えている状態だとフロントカメラの画像を取得してもほぼ真っ暗な画像しか取得できないため、対策などあればご教授いただけますと幸いです。 |
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再現実験と修正を行います。しばしお待ちください。 |
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お世話になります。 kachaka-api/blob/main/python/demosの カチャカ（A）からexpし、カチャカ（B)へimportを行ったところ、map情報が作られてましたが、 ルーティン情報は想定外だったのですが、これは意図されている動きでしょうか？ よろしくお願いします。 |
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お世話になっております。 ＞ルーティン情報は想定外だったのですが、これは意図されている動きでしょうか？ ＞また、ルーティン情報をexp、impさせたくない場合、当該ソースの何処かを改修すれば可能でしょうか？
もしAPIの追加のご要望がございましたら、こちらにお気軽に追記ください。 |
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ご回答ありがとうございます。 追加で確認させてください。 ①カチャカ（B)の全てのルーティンが消えて、Aの内容がセットされる また、例えばBに何等かルーティンが存在する場合で、Aに何もルーティンが無い状態のものを ①カチャカ（B)のルーティンが消える（Aの何も無しがセットされるイメージ） ※MapはAと同じものを使用しますが、Bは別のルーティンを登録しようと思っており、 |
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ご確認いただきありがとうございます。
マップの"import/export"機能はルーティンの単体の上書きは対応しておらず、 そのため、既存のマップを上書いてしまう、既存のルーティンが消えるなどの事象は起こらないようになっています。 補足すると、マップをexportした場合に、"既存のルーティン"をexport→importしたマップにそのまま使うことが出来ません、、 マップ作成の操作がご負担でない場合は、 |
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ご回答ありがとうございます。
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初めまして。 cd ~/ros2_ws ではtopic一覧が表示されますが cd ~/ros2_ws を実行しても表示されません(エラーは出ません) ROS2(humble)やDockerのインストールは公式サイト通りです。 解決策をごご教示頂けますでしょうか。 |
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下記のROS2のマニュアルの手順をすべて実行済みということで認識の齟齬はないでしょうか？
まずは、カチャカの目的地の取得を別の手段でお試し頂き、実行結果から原因の切り分けができるかと思います。 |
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ありがとうございます。 上記の通り実行した結果 と表示されました。 |
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カチャカ側や接続には問題がないため、ROS2環境が問題ありそうです。 |
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ご回答ありがとうございます． 返信が遅くなり申し訳ありません． まず，使用しているPCですが NW環境ですが、大学のインターネットで使用したものと，iPhoneのテザリングを使用したものを試しております． よろしくお願いいたします． |
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横から失礼致します。 使用しているPC：Ubuntu22.04 よろしくお願い致します。 |
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カチャカのルーティンの機能について教えていただきたいのですが、 現在アプリのルーティンで月～金曜日の決まった時間にコマンドが動くようルーティンをアプリで設定しているのですが、祝日はコマンドを実行しないようAPIで操作は可能でしょうか。 |
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アプリ側で設定している既存ルーティンの編集はカチャカAPIではできません。 |
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回答ありがとうございます。 追加で質問なのですが、GoogleカレンダのAPIから祝日情報や予定の取得を行い、内容によってAPIからカチャカにコマンドを投げることは可能なのでしょうか。カレンダーの予定の編集のみでその日の運用方法を変えられるようにするのが一番の理想です。 |
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可能だと思いますが、Googleカレンダーから情報を取得する部分はカチャカAPIとは関連ない部分ですので、別途適切な場所で調べていただくのが良いと思います。カチャカへコマンドを投げる部分は、どういう情報ソースからコマンドを生成するかは関係なく可能です。JupyterLabで試せるコマンド送信のサンプルがいくつか用意してありますので、まずはそちらから試すと良いかと思います。 |
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お世話になっております。 「APIとして欲しい機能」の方に「エラーの取得」とありますが、現在のAPIでは、 上述をJupyter Labから動かしたら、API側でエラー出力がありませんでしたが、カチャカから目的地にたどり着けません |
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返信が遅くなり申し訳ございません。ご認識の通りになります。 ただし、弊社側でも課題感を持って取り組んでおり、 |
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@CSZken
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ROSのGmappingなどで生成した、 kachaka-api/protos/kachaka-api.proto Lines 83 to 90 in c93042c もしもなにか良い方策があればご教示いただけますと幸いです。 ※もしくは20 ~ 30m 四方の長い廊下でうまく地図を作成するコツなどございましたら伝授いただきたく |
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大変申し訳ございません。現状はご要望頂いているインポートの処理を実現するAPIはご提供できない状況です。
まずはマップ作成時に『広いモード「200㎡～」』の選択を行ってください。
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ありがとうございます。 |
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お世話になっております。 get_png_mapでマップ情報を取得すると同様に、アプリで設定したカチャカの侵入禁止エリアをpythonで取得することはできますでしょうか？ |
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申し訳ございません。現時点ではカチャカAPIで取得することはできません。 |
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ありがとうございます。よろしくお願いいたします。 |
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お世話になっております。 社内のフロアを自動巡回をさせておりますが、（３段）シェルフが複数台ある事から そこで質問なのですが、 １．シェルフ自体に正の向き、逆の向きはありますでしょうか？ ２．シェルフが本来とは逆向きに設置されていた場合、API上で判別して ＃仕様等を勘違いしていたらご指摘ください。 |
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ただし、カチャカ以外の人間などが手でシェルフをひっくり返さなければ、向きは保存されるように作られています。 |
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hidai-pfr さま ご回答ありがとうございます、不明点解決できました。 以上です。 |
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（追記です） |
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バーコードを隠すことでその方向からのドッキングを失敗させることは可能ですが、以下の２つの問題があります
根本的な解決のためには、カチャカが表・裏の情報を読み取れるようにする必要がありますが、残念ながらその予定は今のところありません。 |
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お世話になります。 image = client.get_front_camera_ros_compressed_image() |
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画像中のオフセットを示す値です。検出したものを画像中で四角で囲うイメージをお持ちいただけますと幸いです。 |
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早速の回答ありがとうございます。
画像中のオフセットということは、撮られた画像の
中での四角い枠の位置ということですね。
当方の目的としては対象物がマップのどこにあるかを
知りたいと言うことですが、この値からは導き出せませんね。
2024年6月12日(水) 15:54 inabas-pfr ***@***.***>:
… 画像中のオフセットを示す値です。検出したものを画像中で四角で囲うイメージをお持ちいただけますと幸いです。
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/python/demos/get_object_detection.ipynb
—
Reply to this email directly, view it on GitHub
<#55 (reply in thread)>,
or unsubscribe
<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/A5MI6CTYTJ2Q6EXSA5Y2EZTZG7WAZAVCNFSM6AAAAAA4ZXFKSCVHI2DSMVQWIX3LMV43SRDJONRXK43TNFXW4Q3PNVWWK3TUHM4TONBXGYYDE>
.
You are receiving this because you commented.Message ID:
***@***.***>
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ご確認いただきありがとうございます。 |
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補足です。 |
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ありがとうございます。検討してみます。 |
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カチャカアプリで、家具・積荷寸法設定画面に寸法入力をしているのですが、表示されている単位がcmになっていますが、こちらcmであっていますでしょうか。 デフォルトが450などになっているのでmmが正しいのかなと考えております。
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こちら単位が揃っておらず分かりづらい状況ですが、アプリの表示通り cm で入力して下さい。 |
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ご回答ありがとうございます。 |
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カチャカに家具（シェルフ）を登録して運ぶ機能を使っています。カチャカ初期地点が充電ドックになっていて、バーコードが認識できる程度に離した状態で手前にシェルフがあった場合、シェルフ登録後にドッキングする際、充電ドックをなぎ倒してしまう現象があります。カチャカは地図上における充電ドックの位置姿勢を内部で持っているはずなのでドッキング時に充電ドックにぶつからないようにする対応を検討頂きたいです。 |
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確認事項 アプリ上では充電器付近はおそらく指定できないようになっているため、gRPCのAPI上でも充電器付近を指定した場合に許容されないのであればエラーにしたほうが良いかと思いますがいかがでしょうか。 確認時の状況 アプリ上で確認した場合も走行中のままとなっているようです。 |
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以下のフローでコマンドを実行すると、MoveToPoseCommandが実行されないケースがあります。 環境
現象以下のフローで実行した場合に、最後のMoveToPoseCommandが無視される。
再現コードimport sys
import grpc
import kachaka_api_pb2
from kachaka_api_pb2_grpc import KachakaApiStub
import asyncio
async def charge_battery(stub):
"""
ロボットのバッテリーを充電します.
"""
charge_command = kachaka_api_pb2.Command(
return_home_command=kachaka_api_pb2.ReturnHomeCommand()
)
req = kachaka_api_pb2.StartCommandRequest(
command=charge_command
)
response = await stub.StartCommand(req)
if not response.result.success:
print('Failed to start charging battery')
raise Exception('Failed to start charging battery')
print('Started charging battery')
return response
async def stop_robot(stub):
"""
現在の動作コマンドをキャンセルし、ロボットを停止させます.
"""
request = kachaka_api_pb2.EmptyRequest()
response = await stub.CancelCommand(request)
if not response.result.success:
print('Failed to stop robot')
raise Exception('Failed to stop robot')
return response
async def navigate(stub, x: float, y: float, yaw: float):
"""
ロボットを指定された座標に移動させます.
"""
command = kachaka_api_pb2.Command(
move_to_pose_command=kachaka_api_pb2.MoveToPoseCommand(
x=x, y=y, yaw=yaw
)
)
response = await stub.StartCommand(
kachaka_api_pb2.StartCommandRequest(command=command)
)
if not response.result.success:
print('Failed to start navigation')
raise Exception('Failed to start navigation')
return response
async def main():
"""
ロボットのバッテリー充電、停止、ナビゲーションを順に実行します.
"""
async with grpc.aio.insecure_channel(sys.argv[1]) as channel:
stub = KachakaApiStub(channel)
try:
await charge_battery(stub)
await asyncio.sleep(3) # n秒待機
await stop_robot(stub)
x, y, yaw = 5.0, -3.0, 0.5
await navigate(stub, x, y, yaw)
print("All operations completed successfully.")
except Exception as e:
print(f"An error occurred: {e}")
# エントリーポイント
if __name__ == "__main__":
asyncio.run(main())その他
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カチャカプロ (version 3.9.7)の自動充電機能について質問があります。 ①アプリの設定にて自動で充電ドックに戻る機能をオフにしている状態で、MoveToPoseCommandを繰り返し実行しバッテリー残量がなくなりかけたときに充電ドックに戻る動作が起きました。 |
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(1) バッテリー残量が0に近づくと充電ドックに戻るようになっていますが、これは設定項目に出ている「充電ドックに自動で戻る」機能とは別の仕組みになっており、現時点ではこれを無効にすることはできません。 (2) 充電ドックに戻る機能が発動した後に SetRobotVelocity を呼び出すと、戻るコマンドがキャンセルされます。ですので、SetRobotVerocity で移動させていると、結果的に自動で戻らなくなります。 |
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回答ありがとうございます。 |
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1点追加で質問がございます。 |
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switch_map後のLocalizationのYaw方向のズレについて。 switch_map直後にその場旋回でYaw方向に回転を行うと、ロボット自身は回転するが自己位置のYaw方向がずれていしまいます。こちら他でも指摘されているように少し待つなどする必要がございますでしょうか？ 動画を撮り忘れてしまったのですが状況としては狭い箱内で回転を行うことで別の角にあってしまうようです。 下図は、実際に現象が発生する箱（ELV箱内）で緑の矢印が実際のロボットの向き、赤い線がデバッグツールで見えるLiDARの線を模擬したものです。switch_mapを実行した際にはこちらのようになっています。 アルゴリズムは違うかもしれませんがROSのAMCLなどでもInitial_poseを実行するとParticleが膨張してしまいこういったELV箱内ではYawの向きがずれてしまうことがあります。こちら何かしらの対策は考えられますでしょうか？ ちなみに |
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switch map後は少し待つ必要があるのですが、この挙動は地図を狭いモードでとっていることに起因するかもしれません。一度地図を広いモードで取り直して試していただけないでしょうか？ |
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無知で恐縮なのですが地図の狭いモード・広いモードというのはどういう意味でしょうか？ 範囲の話ではなく、地図を作成する際の200 ㎡未満か200㎡以上などの選択肢のお話でしょうか？ |
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説明不足で申し訳ありません。 地図を作成す際の200m^2未満にするか200m^2以上にするかの選択肢のことです。 おそらくですが、今困ってらっしゃる状況には200m^2以上で使われるアルゴリズムが優位に働くのでは無いかとの推測です。 |
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承知しました！貴重なご意見ありがとうございます。一度試したいと思います。 |
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返信遅くなりましたが、上記で試してうまくいきました。ありがとうございます！ |
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お世話になっております。 APIのコマンドについて、以下ご教授いただけないでしょうか。 ■やりたいこと get_locationsで場所のIDや名称が取得できることは認識しており、
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※誤記していたので訂正です。 APIで、朝（AM10:00）シェルフをB地点からA地点に移動、夕方（PM 17:00）にシェルフをA地点からB地点に移動させてます。 |
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どの目的地にあるか、というAPI自体はないのですが、get_shelves()で各家具の位置 (カチャカが認識している位置) が得られるようになっています。 |
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お世話になっております。 走行中などにシェルフが外れたことを取得することができるAPIはございますでしょうか。 シェルフが外れた際に、カチャカ側でシェルフが外れましたと発話するためカチャカ側では状態を管理しているかと思います。 |
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お世話になっております。 APIでフロント/バックLEDライトの点灯制御は可能でしょうか。 ※ver3.0.14で対応したとありますが、LED関連のメソッドが見当たりません。 以上よろしくお願いいたします。 |
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Windowsにkachaka-apiを入れようとするとエラーになります |
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エラー画像追加します |
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Pythonのバージョンとgrpcioの互換性だったみたいです Python 3.12.10 をインストール、バージョンを指定して仮想環境を作成したところインストールに成功したようです |
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Kachaka本体の JupyterLab で netstat -l を確認したところ 26400 port を LISTENING していないようなのですが、 カチャカAPIを有効化するはオンにしてありますし、26501 の JupyterLab はアクセスできます。 やろうとしていることは Windows の Python から get_history_list() 等を取得したいです。 |
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netstat -l に 26400 の LISTEN がないのはさておき、 |
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APIで"get_locations"を使用して目的地一覧を取得しているのですが、７か所登録しているはずなのに、目的地２か所と充電ドックのIDしか取得できていません。これはマップが複数あることが原因なのでしょうか。または、インターネットに接続した状態で目的地の登録を行わないとAPIに反映されないのでしょうか。 |
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お世話になっております。Kachaka APIの利用について2点質問があります。
現在、シェルフの上にカメラ付きの小型ロボットを載せて運用しています。ドッキング後、この小型ロボットが向いている方向と、Kachaka（シェルフ）が向いている方向を一致させたいと考えています。 もしドッキング方向の指定や取得ができない場合、この問題を解決するための代替案やアプローチについて、何かアドバイスをいただけますと幸いです。 よろしくお願いいたします。 |
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ソフトウェアリリースによると、2025/10/10時点でカチャカソフトウェアはv3.13.9が最新となっています。
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互換性的には新機能使わなければ問題ないですが、3.14系を近日リリースするのでそのときアップデートします。お待ちください。 |
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@terakoji-pfr コメントありがとうございます。カチャカソフトウェアをアップデート後、カチャカAPは動きましたが、ROS 2ブリッジでトピックが取得できなくなっていました。詳細わかりましたらこちらのリポジトリのissueでレポートします。 |
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@terakoji-pfr #209に起票しました。ご確認お願いします。カチャカソフトウェアをアップデート前は動いていたことと、カチャカにはカチャカソフトウェアをダウングレードする手段が提供されていないので早めに対応頂きたいです。 |
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お世話になります、Kachakaについてですが、走行するルートに物があった場合、物を迂回して回避するのではなく、 |
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お世話になっております。 Kachakaへの要求としては、kachaka_apiの他機能を踏襲して以下のように ~/python/kachaka_api/base.py
---
...
class Pose2d(TypedDict):
x: float
y: float
theta: float
def import_image_as_map(
self, target_file_path: str, chunk_size: int = 1024 * 1024, charger_pose: Pose2d=None, resolution: float = None
) -> tuple[pb2.Result, str]:
def request_iterator() -> Iterator[pb2.ImportImageAsMapRequest]:
try:
pose = pb2.Pose(x=charger_pose["x"], y=charger_pose["y"], theta=charger_pose["theta"])
with open(target_file_path, mode="rb") as file:
while True:
chunk: bytes = file.read(chunk_size)
if not chunk:
break
yield pb2.ImportImageAsMapRequest(data=chunk, charger_pose=pose, resolution=resolution)
except Exception as e:
print("Error :", e)
raise
response: pb2.ImportImageAsMapResponse = self.stub.ImportImageAsMap(
request_iterator()
)
return response.result, response.map_id呼び出し側 ~/python/test.py
import kachaka_api
client = kachaka_api.KachakaApiClient(target="hoge")
MAP_FILE="local_path"
...
pose = client.Pose2d(x=8.54, y=3.75, theta=0.0)
response = client.import_image_as_map(target_file_path=MAP_FILE, charger_pose=pose, resolution=0.01)
print(f"response: {response}")※応答はsuccessが返ってきております。 |
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and others
Uh oh!
There was an error while loading. Please reload this page.
Uh oh!
There was an error while loading. Please reload this page.
-
カチャカのFAQはこちら https://kachaka.zendesk.com/hc/ja/categories/5484183913871-FAQ-%E3%82%88%E3%81%8F%E3%81%82%E3%82%8B%E3%81%94%E8%B3%AA%E5%95%8F-
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