カチャカROS 2ブリッジが機能しない #209
Description
現象
カチャカROS 2ブリッジを起動し、ros2 topic listで一覧は見えているがros2 topic echoで購読できない。
カチャカ
- iOSアプリバージョン：2.25.6
- カチャカソフトウェアバージョン：3.13.9
iOSアプリでカメラ画像取得、teleopができることを確認。
PC
Jetson Orin NX上で確認。
- Ubuntu 22.04
- CPUアーキテクチャ：aarch64
- Python 3.10.12
動作確認
kachaka_api
以下のコマンドでkachaka-apiをインストール。
pip install kachaka-apiバージョンは以下の通り。
$ pip list | grep kachaka
kachaka-api 3.12.3.0以下のPythonコードを実行し、正常に実行できることを確認
from kachaka_api import KachakaApiClient
client = KachakaApiClient(target="aaa.bbb.ccc.ddd:26400")
current_pose = client.get_robot_pose()
print(f"current pose: {current_pose}")ROS 2ブリッジ
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/tree/fab8e6fe08a7c3ac69262e88742d6808d95cc03a時点のコードを利用。CPUアーキテクチャがaarch64であるため、https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/fab8e6fe08a7c3ac69262e88742d6808d95cc03a/docs/ROS2.md#dockerイメージを自分でビルドするに沿ってdockerイメージを生成し、tools/ros2_bridge/docker-compose.yamlを書き換えて、生成したDockerイメージを参照するようにした。
./start_bridge.sh <Kachaka's IP>でコンテナを起動し、ros2 topic list、ros2 topic echoを実行。
- ros2 topic listを見る限り、一覧には問題なさそう
- ros2 topic echoでカチャカのトピックが購読できない
- 例外として、robot_descriptionは購読できたのでgRPCをラップしていないものは問題ない？
https://console.cloud.google.com/artifacts/docker/kachaka-api/asia-northeast1/docker/kachaka-grpc-ros2-bridge?rapt=AEjHL4MxyLVrxhc2yw_A_HyYRKJ1V1v84eRytegOYSN8ZOdb-XX7NQ1k5xH41iWRhmJso_1FceOo72j9D1zQD8SyAUCR0GNzkaMfaEUQUgkFei845G8PSLwにある20250213-armタグのイメージを使っても同様。