本固件程序为Saturn rotbot(本组织正在开发的机器人)的专用固件程序，核心部件是Arduino Mega 2560。目前主要支持AB相编码器、L298N双路电动机驱动板、GY-85 IMU惯性测量模组等传感器。
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 轮胎直径(Wheel Diameter) | 65mm |
| 尺寸(Size) | 198.07x186mm |
| 两轮间距(Wheel Separation) | 193mm |
| 底盘大小(Chassis) | 144x119x3.66 |
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 工作电压 | 7～13V |
| 额定功率 | 7W |
| 电机类型 | 永磁有刷 |
| 堵转电流 | 5.4A |
| 堵转扭矩 | 15kgf.cm |
| 额定电流 | 540mA |
| 额定扭矩 | 1.5kgf.cm |
| 原始转速 | 15000rpm |
| 空载转速 | 500rpm |
| 减速比 | 1:30 |
| 输出轴直径 | 6mm |
| 输出轴类型 | D型偏心轴 |
**NOTE：**以上数据在12V环境下测量的到。
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 型号 | AB相增量式霍尔（磁）编码器 |
| 线数 | 390（以减速器输出轴测量） |
| 供电电压 | 5.0V |
| 特色功能 | 自带上拉整形，单片机可以直接读取 |
**NOTE:**详细内容请访问:https://github.com/Saturn-robot/Encoder_driver
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 型号 | GY-85 |
| 加速度计分辨率 | 13位 |
| 陀螺仪敏感范围因子 | 14.375 LSB pro °/s |
| 电子罗盘数字分辨率 | 0.92 |
**NOTE:**详细内容请访问:https://github.com/Saturn-robot/GY85_driver
| L298N | Arduino |
|---|---|
| ENA | D5 |
| IN1 | D7 |
| IN2 | D8 |
| ENB | D6 |
| IN3 | D9 |
| IN4 | D10 |
| Encoders | Arduino |
|---|---|
| 左A相 | D2 |
| 左B相 | D22 |
| 右A相 | D3 |
| 右B相 | D24 |
| 左+5V | +5V |
| 左GND | GND |
| 右+5V | +5V |
| 右GND | GND |
| GY85 | Arduino |
|---|---|
| VCC | +5V |
| GND | GND |
| SDA | D20 |
| SCL | D21 |
| GY85 | Arduino |
|---|---|
| VCC | +5V |
| GND | GND |
| TrigPin | D25 |
| EchoPin | D26 |