TF动态广播，物体绕原点转圈

[tangwang-0614]

修改概述:
实现动态TF广播，circle_obj坐标系绕world做圆周运动。

修改的详细描述

1. 创建TF广播节点；
2. 定时器定时执行回调，三角函数计算圆周坐标
3. 持续发布坐标变换。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统：Ubuntu 22.04
2. Python 版本：3.10
3. 基础校验：代码可正常启动，/tf话题坐标周期性变化。

运行效果（动图、视频、图片、链接等）

修改所对应的前后效果（代码/网页）：
节点运行后，坐标系绕原点旋转，rviz2可查看效果
所使用具体的大模型声明：无

[zinniahhh]

当前提交仅包含 src/circle_broad.py，尚未满足仓库的模块提交约定，请先完成以下修改：

1. 整理模块目录：不要将脚本直接放在 src 根目录。请放入具体命名的模块文件夹，例如 src/chap9/circle_tf_broadcast/，并补齐 ROS2 包配置及依赖声明。
2. 补充统一入口和 launch：按仓库要求提供 main.* 入口，并支持 launch 启动；明确构建、加载环境及运行命令。
3. 补充使用文档：在 docs 对应目录说明环境版本、依赖、运行步骤和验收方法，包括 RViz2 的 Fixed Frame 设置为 world、添加 TF 显示等操作；在首页和导航栏增加链接。
4. 提供真实运行截图：目前 PR 只有文字描述，请补充终端及 RViz2 的实际运行效果，按仓库要求使用小于 3 MB 的 PNG。
5. 修正时间计算：脚本第 12、17 行只取 seconds_nanoseconds()[0]，丢失小数秒。虽然回调每 0.05 秒执行一次，位置仍只会每秒改变一次，形成跳动。建议保存完整起始时间，并使用 (now - self.t0).nanoseconds / 1e9 计算经过时间。

请先补齐上述结构、入口和文档，再进行运行复核。