阿克曼四轮小车运动控制

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修改概述:

修改的详细描述

经过了什么样的测试?

1. 操作系统：Windos10/11、Ubuntu 20.04/22.04
2. Python 版本：3.10/3.11
3. 基础校验：

运行效果（动图、视频、图片、链接等）

修改所对应的前后效果（代码/网页）：

所使用具体的大模型声明：无

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1. 在 src/chap7 单独添加完整工程代码，包含 smartcar_description（xacro 模型、控制器配置、launch、rviz 配置）和 smartcar_control（键盘遥控与阿克曼解算节点、前轮 TF 补全节点）两个功能包，可直接编译复现；
2. 用「阿克曼四轮小车运动控制」替换原空的第 7 章机械臂控制页面，标题不含 Gazebo；
3. 全文使用客观表述，无第一人称；
4. 终端输出与实际日志一致：Finished loading Gazebo ROS API Plugin.
   测试情况

• 测试环境：Ubuntu 20.04，ROS Noetic，Gazebo 11
• 已验证：模型生成、五个控制器加载、键盘遥控阿克曼运动、激光/相机/IMU 数据及频率（激光约 40Hz、IMU 约 100Hz）

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已复现结果


@claude @donghaiwang @nongfugengxia @jiandaoshou-aidehua

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