Add ROS Noetic AirSim PPO integration and flight troubleshooting

[syj133]

修改概述:

修改的详细描述

1. 增加图像、深度、位姿和碰撞话题，以及起飞、降落服务。
2. 接入 YOLO/PPO，处理旧环境中的模型加载兼容问题。
3. 增加悬停、水平定高、命令超时和深度保护逻辑。
4. 补充安装、运行、手动控制、故障排查及联调截图

经过了什么样的测试?

1. Ubuntu ROS Noetic、Python 3.8.10 与 Windows AirSim 联调。

2. 已验证连接、起降、悬停、模型加载和向前运动。

3. 操作系统：Windos10/11、Ubuntu 20.04/22.04

4. Python 版本：3.10/3.11

5. 基础校验：

运行效果（动图、视频、图片、链接等）

修改所对应的前后效果（代码/网页）：

所使用具体的大模型声明：使用 OpenAI Codex 辅助编写代码、文档与排查问题

[donghaiwang]

有冲突