Projeto, Construção e Testes de Um Robô Móvel Omnidirecional do Tipo Ballbot

Autor: Pedro Henrique de Jesus (pedro.jesus@sp.senai.br), ITA / SENAI

Orientadores: Cairo L. Nascimento Jr. (cairo@ita.br), Douglas Soares dos Santos (dsoares@ita.br), ITA.

Resumo:

Os arquivos e códigos apresentados neste repositório são referentes a construção do robô ballbot. Este robô anda em cima de uma bola de basquete, e se enquadra em uma categoria recente de robôs omnidirecionais. Além da construção são disponibilizados arquivos para a implementação do sistema de localização por câmera, navegação autônoma por waypoints e sistema de rastreamento de objetos.

Pré-requisitos para execução dos arquivos do MATLAB:

• MATLAB R2015a

Pré-requisitos para gravação do sistema embarcado:

• Arduino IDE igual ou superior a versão 1.8.7
• Placa Arduino Mega

Pré-requisitos para execução dos arquivos em Python:

• Python 3.5.2 ou superior
• Pacote numpy instaldo com versão 1.17.3 ou superior
• Pacote openCV instaldo com versão 4.1.1.26 ou superior

Pré-requisitos para execução do ballbot no simulador 3D:

• CoppeliaSim versão superior ou igual a 4.1.1

Organização dos arquivos

• Arquivos para impressão 3D
  • Pasta: mecânica
• Simuladores
  • Pastas: MATLAB Simulink e simulador 3D
• Sistema embarcado
  • Pasta: programa Arduino
• Software para navegação autônoma por waypoints
  • Pasta: software de controle
• Vídeos de experimentos reais e simulação
  • Pasta: vídeos
• My_Publications
  • Dissertação_Ballbot_Pedro_HJ.pdf: PDF da dissertação do mestrado
  • Pasta: Presentation (Apresentação)