🔹 Εγκατάσταση Gazebo11 + ROS2 + ArduPilot + MAVROS

1. Προαπαιτούμενα

Σε Ubuntu 20.04 (για ROS2 Foxy) ή Ubuntu 22.04 (για ROS2 Humble):

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install git wget curl build-essential cmake python3-colcon-common-extensions -y

---

2. Εγκατάσταση ROS 2

Ubuntu 22.04 → ROS 2 Humble

sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop -y
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

---

3. Εγκατάσταση Gazebo11 (Classic)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev -y

Δοκιμή:

gazebo

---

4. Εγκατάσταση ArduPilot

cd ~
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

Build για SITL:

./waf configure --board sitl
./waf copter

---

5. Εγκατάσταση ardupilot_gazebo plugin

cd ~
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot_gazebo.git
cd ardupilot_gazebo
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

Ρύθμιση environment variables:

echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}' >> ~/.bashrc
echo 'export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/ardupilot_gazebo/build:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}' >> ~/.bashrc
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=~/ardupilot_gazebo/build:${LD_LIBRARY_PATH}' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

---

6. Εγκατάσταση MAVROS

sudo apt install ros-humble-mavros ros-humble-mavros-extras -y

Εγκατάσταση geographiclib datasets:

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

---

✅ Flow Εκκίνησης

1. Άνοιξε Gazebo με Iris world:

   cd ~/ardupilot_gazebo/worlds
   gazebo --verbose iris_arducopter_runway.world

2. Τρέξε SITL:

   cd ~/ardupilot
   ./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris --console --map

3. Άνοιξε MAVROS:

   ros2 run mavros mavros_node --ros-args -p fcu_url:=udp://:14550@localhost:14550

4. (Αν έχεις camera plugin) κάνε bridge:

   ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /camera/image_raw@sensor_msgs/msg/Image@gz.msgs.Image

---

Στο SITL terminal:

mode GUIDED
ARM THROTTLE
TAKEOFF 10

Τρεξε σε ξεχωριστό terminal το αρχείο my_package/my_package/twist_publisher1 για το φέρεις το drone σε θέση που βλέπει το αντικείμενο.Τερματισέ το και έπειτα μπορείς να τρέξεις:

• Ένα από τα αρχεία στον φάκελο Simulations που αφορούν την αυτόνομη παρακολούθηση και πλοήγηση του αντικειμένουν μέσω της κάμερας του drone
  • Simulation 1 adaptive pid με depth estimation
  • Simulation 2 Lyapunov LS/sliding control με depth estimation
  • Simulation 3 Lyapunov LS/sliding control με depth sensor
• my_package/my_package/object_trajectory για να μετακινήσεις το αντικείμενο
• my_package/my_package/object_tracking για να παρακολουθείς το σφάλμα θέσης και ταχύτητας drone/αντικειμένου
• Rviz2 για τα image topic που δημιουργούνται από το models/iris_with_ardupilot/model.sdf