localizationProject

先从GNSSData开始看的，GNSS数据的ROS接口，大概需要以下4个文件：

• gnss_data.hpp
• gnss_data.cpp
• gnss_subscriber.hpp
• gnss_subscriber.cpp

// 原始代码
// localization_in_auto_driving/lidar_localization/src/sensor_data/gnss_data.cpp
bool GNSSData::SyncData(std::deque<GNSSData>& UnsyncedData, std::deque<GNSSData>& SyncedData, double sync_time) {
    // 传感器数据按时间序列排列，在传感器数据中为同步的时间点找到合适的时间位置
    // 即找到与同步时间相邻的左右两个数据
    // 需要注意的是，如果左右相邻数据有一个离同步时间差值比较大，则说明数据有丢失，时间离得太远不适合做差值
    while (UnsyncedData.size() >= 2) {
        if (UnsyncedData.front().time > sync_time)
            return false;
        if (UnsyncedData.at(1).time < sync_time) {
            UnsyncedData.pop_front();
            continue;
        }
        if (sync_time - UnsyncedData.front().time > 0.2) {
            UnsyncedData.pop_front();
            break;
        }
        if (UnsyncedData.at(1).time - sync_time > 0.2) {
            UnsyncedData.pop_front();
            break;
        }
        break;
    }
    if (UnsyncedData.size() < 2)
        return false;
    // 下面是线性差值操作，略
}

有几个小bug

1. 当同步时间距离两端差值大于0.2时，只是break的话，还是有可能执行下面的线性插值操作，应该直接return false；
2. 其次，也不应该都pop_front()，与队列首元素差值大，说明首元素对线性差值没有价值了，可以删除首元素；与第二个元素差值大，不能说明第一个没用了呀，可能下一次就可以用上了。
3. 原来这样写，之所以没问题，很可能是因为，绝大多数情况下，当同步时间找到区间后，没有出现数据丢失导致时间差值过大的情况。
4. 0.2这个差值是人为设定的，应该要根据传感器的实际情况调整。
5. 知乎也有评论在讨论上面说的问题

接下来看imu，cloud，publisher tf可以考虑升级一下tf2

小细节：global_defination.cmake 这个definition拼错了

参照tag4.0添加前端里程计时遇到"multiple definition of 'main';" 原因是CMakeLists.txt中使用了file(GLOB_RECURSE ALL_SRCS "*.cpp")

如果编译生成2个及以上可执行文件就会报错。

最简单的办法是：将另外一个暂时用不到的文件删掉即可

tag4.0有些语句是多余的，比如front_end_node.cpp中的front_end_ptr->SetPredictPose(odometry_matrix); 甚至SetPredictPose这个函数本身就对程序功能没有任何作用

tag5.0是代码优化部分，但是优化之后还是和原来一样慢...