为了满足更多的同学可以快速、低成本、高兼容性的搭建自己的阿克曼ROS2开发平台，所以出现本开源项目。
温馨提示：本次开源的硬件和软件是完全兼容差速和阿克曼方案的，也就是说你如果要做差速，更改机械部分之后，只需要改极少的配置文件就可以做到兼容。
开源项目发布方：公众号：小白学移动机器人
开源项目的内容：机械模型、底层驱动板PCB、底层驱动程序、ROS2部分功能包（启动功能包，描述功能包）等等
开源项目github地址获取：在公众号小白学移动机器人，发送：ROS2阿克曼，即可获取。
项目文件结构如下：
###0.4、开源项目的底层控制方案：
详见：1.阿克曼小车机械模型文件
这里机械板材的设计做了高兼容性：
- 核心板安装兼容：树莓派、香橙派3LTS、jetson nano
- 雷达兼容：RPLIDAR A1M8、乐动LD14、乐动LD19
左视图如下：
俯视图如下：
详见：2.阿克曼小车硬件方案介绍
功能模块设计如下：
主控电路板PCB如下：
12V-5V 5A 电源板如下：
开发板功能如下图：详见：官网：http://www.orangepi.cn/
详见：4.底层驱动程序工程文件
程序很简单，需要的同学可以自己看一下。
如果仍存在问题，可以参考我的系列博客文章解答你的问题。
博客链接：https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/108138981
博客详细的讲解的每一个控制模块的内容，如下所示：
部分主流程代码如下：
#include "sys.h"
/*===================================================================
程序功能：ROS小车底层代码（全部） 差速底盘和阿克曼底盘通用
程序编写：公众号：小白学移动机器人
其他 ：如果对代码有任何疑问，可以私信小编，一定会回复的。
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int main(void)
{
//发送计数
char sendCount=0;
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG 启用 SWD
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====设置中断分组
delay_init(); //=====延时函数初始化
LED_Init(); //=====LED初始化 程序灯
BEEP_Init(); //=====蜂鸣器初始化，异常报警
usart1_init(115200); //=====串口1初始化 树莓派通信
usart3_init(115200); //=====串口3初始化 蓝牙，控制和调试
IIC_Init(); //=====IIC初始化 读取MPU6050数据
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化右轮编码器接口
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化左轮编码器接口
MY_ADC_Init(); //=====adc初始化 电池电量检测
Motor_PWM_Init(7200-1, 1-1); //=====初始化PWM 10KHZ(AT8870)，用于驱动电机
Steer_PWM_Init(60000-1, 24-1); //=====初始化PWM 50HZ，用于驱动舵机
PID_Init(); //=====PID初始化
MBOT_EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
while(1)
{
//给树莓派发送速度，角度,这里速度已经乘以1000,角度(0.0-359.0)乘以50
if(sendCount==0)//发送 14.4ms 发送一次数据 70Hz 左右
{
//发送需要一定的延时
usartSendData(USART1,(short)leftSpeedNow,(short)rightSpeedNow,(short)(yaw*50),sendCtrlFlag); //1ms
//蓝牙调试时用，不调试注释
// pcShow(); //2.2ms单个float数据
sendCount++;
}
else
{
sendCount++;
if(sendCount==25)
sendCount=0;
}
//获取角度
getAngle(&yaw,&yaw_acc_error);
}
}
//中断服务函数
void USART1_IRQHandler()
{
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);//首先清除中断标志位
usartReceiveOneData(USART1,&leftSpeedSet,&rightSpeedSet,&frontAngleSet,&receCtrlFlag);
}
}中断主流程代码如下：
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
**************************************************************************/
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8); //===清除LINE8线路挂起位
Led_Flash(200); //===LED闪烁，证明程序正常运行
yaw_acc_error += FIVE_MS_ERROR; //===yaw漂移误差累加
Get_battery_volt_average(&Voltage,100); //===电池电压测量，单位mv，100次取一次平均
Get_Motor_Speed(&leftSpeedNow,&rightSpeedNow); //===获取左右轮子真实速度
pid_Task_Letf.speedSet = leftSpeedSet; //===给速度设定值和实时值赋值
pid_Task_Right.speedSet = rightSpeedSet;
pid_Task_Letf.speedNow = leftSpeedNow;
pid_Task_Right.speedNow = rightSpeedNow;
Pid_Ctrl(&motorLeft,&motorRight); //===执行PID控制函数
Steer_Ctrl(frontAngleSet,&motorFrontSteer); //===执行舵机，差速小车无需修改完全兼容
if(Turn_Off(Voltage) == 0) //===如果电量异常低
{
BEEP_Disable(); //===正常情况，蜂鸣器失能
Set_Pwm(motorLeft,motorRight,motorFrontSteer); //===赋值给PWM寄存器
}
else
{
BEEP_Flash(20); //===电量报警
}
} 详见：5.机械模型转URDF模型文件介绍
rviz显示如下图：
详见：6.阿克曼结构运动模型详解
详见：7.ROS2相应功能包
.
└── src
├── mbot_bringup # 机器人启动功能包 和 底层单片机通信、发布里程计、tf、订阅控制话题
├── mbot_description # 机器人描述功能包，机械模型转的urdf
└── sllidar_ros2-humble # RPLIDAR A1M8 的ROS2驱动程序很简单，需要的同学可以自己看一下。
详见：8.系统配置以及功能包启动
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