Time-triggered-scheduler

应用于单片机的简易时间触发调度器

关于如何使用

1. 在TTSCfg.h中，根据所使用MCU，配置进出临界段宏开关
2. 任务初始化
   1. 在TTSCfg.h中，添加任务名到枚举TaskName中
   2. 定义一个无返回值无参的任务函数，任务函数不得包含死循环
   3. 使用TaskCfg结构体配置任务，调用TTS_InitTask函数初始化任务
3. TTS使用
   1. 定义一个空闲任务函数，调用TTS_Init初始化调度器
   2. 创建任务：调用TTS_CreateTask函数，传入任务指针及延时执行时间，延时执行时间为0则立即执行
   3. 根据所使用的MCU，及任务执行时间，初始化合适的时基，并在时基中断服务函数中条用TTS_Sched函数 如：使用定时器或系统滴答定时器产生TTS所需时基，建议10ms，过快导致调度频繁，过慢则任务响应延迟
   4. 调用TTS_Run函数，TTS开始运行

关于任务创建和使用

1. 与抢占式调度不同，TTS采用的是合作式调度，任务函数体不得包含任何死循环等导致任务无法退出的代码
2. 执行时间较长的任务函数建议采用状态机对任务进行分解，分解至一个时基间隔内能够完成的状态函数 状态函数切换状态后，调用TTS_SetTask修改执行周期后再返回，执行周期为0则状态返回后不再执行下一状态 需要重新创建任务，调度器才会再次调度；周期为1则延时1个时基时间后，再执行下一状态。
3. 任务函数需要较长延时时，采用2中的方式，分解为延时前状态，延时状态，延时后状态。 延时前状态执行完成时，设置下一执行状态为延时后状态，并调用TTS_SetTask，修改任务循环执行周期为所需延时时间，状态返回 延时后状态执行完成时，设置下一执行状态为延时前状态，并恢复循环执行周期，状态返回。任务便可按照设定周期循环执行
4. 对TTS_SetTask函数说明，建议在任务自身状态内调整任务本身的周期以适配各个状态的切换 不建议在任务内调整其他任务的执行周期，避免对其他任务造成影响
5. demo.c中简单地示例任务在one和two状态之间50个时基来回切换