完成鼠标选择事件的说明

extradocs/tech-mousepick.dox

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-## www
+## 鼠标拾取物体概览
 
-sss
+本程序主要应用射线法进行点和物体的拾取。
 
-~~~{.cpp}
-int main(int args) {
-    return 0;
-}
-~~~
+鼠标点击屏幕后，获取世界坐标系下摄像机位置，计算摄像机在点击方向上发出的射线的单位向量。
+
+将射线和摄像机位置投影到每一个物体的模型坐标系下，获取模型坐标系下射线捕获的点。将所有捕获的点，变换到世界坐标系下，比较点到摄像机的距离，取最小距离对应的点为拾取点。
+
+最后根据拾取点，索引到所在物体。
+
+此步骤是程序较为重要的一步，是交互界面中的基础步骤，为后续的改变物体属性、姿态、位置、大小和物体的标记等操作提供条件。
+
+## 鼠标拾取物体原理
+
+### 计算射线单位向量
+
+首先获取屏幕坐标的归一化坐标`ndc`,而后将`ndc`转化到相机坐标系，则相机坐标系下，射线的方向向量即为所求向量的归一化，公式如下:
 
 \f[
-A_{C \rightarrow P}=\begin{bmatrix}
-f * S_x / d_{px} & 0.0        & C_x & 0.0 \\
-0.0              & f / d_{py} & C_y & 0.0 \\
-0.0              & 0.0        & f   & 0.0 \\
-0.0              & 0.0        & 1.0 & 0.0 \\
-\end{bmatrix}
+\text{ray_camera} = normalize(\text{MAT_PERSPECTIVE}^{-1}*\text{ndc}-(0,0,0,0)^{T})
+
 \f]
 
+### 在每个模型中拾取点
+
+将射线和相机坐标转化到模型系下:
+
+\f[
+\text{ray_model} = \text{MAT_MODEL}^{-1}* \text{MAT_VIEW}^{-1} * \text{ray_camera} \\\
+
+\text{campos_model} = \text{MAT_MODEL}^{-1} *\text{campos_world}
+
+\f]
+
+#### 射线步进法
+
+根据摄像机位置和射线拾取点时，用到射线步进法，主要步骤见下图：
+
+\image html tech-mousepick-00.png width=50%
+
+设初始搜索点为`A`，搜索到模型距离其最近的点为`O_1` ，判断`O_1`点到射线的距离是否小于阈值，不满足则将搜索点沿着射线方向移动`O_1A-r_1`的距离到搜索点`B`。
 
-asdfas
+重复上述过程，搜索点`B`搜索到模型距离其最近的点为`O_2` ，判断`O_2`点到射线的距离是否小于阈值，不满足则将搜索点沿着射线方向移动`O_2B-r_2`的距离到搜索点`C`。
 
-- sdf
+在`C`处搜索到`O_3`点，计算`O_3`点到射线的距离，发现小于阈值，则确定捕获这一点，将模型指针和这个点的索引值记录
 
+**值得注意的是：**如果一直没有搜索到需要的点，则当搜索点射出模型范围，即跳出搜索。
 
+### 选出最优点
 
+将记录的每个点都转换到世界坐标系下，计算世界坐标系中各个选中点到摄像机的距离，取距离最小的点为最终选择点，该点所在的模型为最终选择的模型
 
-*/
+*/