Feat/t800 walk flat

[lemon-star608]

Summary

本 PR 将 EngineAI T800 机器人接入 UniLab，并提供基于 MuJoCo 的 WalkFlat 训练链路。

主要改动：

• 迁移 T800 MuJoCo 资产，包括机器人模型、视觉网格、纹理、简化碰撞体、位置执行器以及资产许可证。
• 注册 T800WalkFlat 环境，提供 22 个策略关节到完整 25 执行器模型的映射；未参与策略控制的腰部和头部关节保持默认位置。
• 新增 T800 PPO WalkFlat owner 配置，策略输入输出维度为：
  • Actor observation：77
  • Critic observation：80
  • Action：22
• 新增 T800 FastSAC WalkFlat owner 配置，观测结构对齐现有 G1 SAC 训练链路，并关闭未适配的 symmetry augmentation。
• 新增全步态周期横向脚距惩罚：
  • 在机器人航向坐标系中计算有符号横向脚距。
  • 前后步幅不会掩盖横向脚距过近。
  • 交叉步会受到惩罚。
  • FastSAC 配置中启用该奖励。
• 更新 support matrix，记录 T800 PPO 和 SAC 的 MuJoCo 支持状态。

该改动使 T800 可以通过 UniLab 现有 PPO 和 FastSAC 入口直接启动 MuJoCo WalkFlat 训练。

Linked Work

• Issue：待补充
• Milestone：待补充

Validation

• make check
• uv run pytest -m "not slow"
• T800 MuJoCo runtime smoke tests
• Asset、环境维度、奖励和训练 owner 契约测试

Commands actually run:

make test-all
uv run pytest tests/envs/locomotion/t800 -m "not slow" -q
uv run pytest tests/envs/locomotion/t800 -m slow -q
uv run pytest tests/scripts/test_check_docs.py -q

验证结果：

• 仓库非慢测：1773 passed
• T800 非慢测：29 passed
• T800 MuJoCo 慢测：2 passed
• Ruff、mypy、pyright：通过
• Benchmark smoke：通过
  • module mode：32/33，1 个可选 MLX 项跳过
  • script mode：33/34，1 个可选 MLX 项跳过

Impact

• Backend impact：mujoco
• Platform impact：Linux 已验证
• Training effect expected：yes
• 新增任务：T800WalkFlat
• 新增算法配置：PPO、FastSAC
• 不改变现有 G1 任务的奖励语义和训练配置

Artifacts

• W&B：无
• benchmark result：benchmark smoke 通过
• video / screenshot：无
• ONNX / checkpoint：无

Follow-ups

• 本 PR 不新增 T800 Motrix owner。
• T800 100 Hz 控制频率相关的 FastSAC 物理时间尺度换算留待后续单独讨论。
• 训练超参数和横向脚距奖励参数仍可根据长时间训练结果继续调整。

Checklist

• Added or updated tests where needed
• Updated docs if behavior or workflow changed
• Linked the driving issue
• Noted follow-up work explicitly

[TATP-233]

参考 docs/sphinx/source/zh_CN/4-developer_guide/7-motion_assets.md：

1. 上传 robots/t800/assets（26 个 OBJ）和 robots/t800/textures（15 个 PNG）到 unilabsim/unilab-robots。
2. .gitignore 忽略这两个目录（留 .gitkeep），并从当前 PR 分支移除已提交的 OBJ/PNG；t800.xml、scene_flat.xml、LICENSE 留 git。
3. T800 env init 冷路径调 resolver——注意现有 API 一次只拉一个目录，t800 有 assets/ + textures/ 两个，需要调两次
4. pull_assets.py 注册 t800 条目；更新 7-motion_assets.md（中英）范例说明。
5. force-commit 清除相关资产的提交历史

[TATP-233]

修改merge base 为 dev/issue-1042-manager-based-api