Repozytorium jest poświęcone oprogramowaniu robota modularnego Gizmo realizowanego w ramach pracy inżynierskiej. Pod ścieżką source/NUCLEO-F44RE_Gizmo znajduje się projekt STM32CubeIDE dostosowany pod mikroprocesor STM32F446RE. Peryferia potrzebne do pracy składają się z:
- 2x akcelerometr ADXL345
- 2x serwomechanizm ST3020
- 2x transceiver CAN (MCP2551 lub podobne)
- 1x wyświetlacz LCD 1.8in Waveshare
- 1x karta microSD obsługująca format FATFS (przetestowano na SanDisk 32GB) Oprogramowanie jest udostępnione na otwartej licencji GPLv3
Sama praca jest dostępna do wglądu w pliku Bachelors_thesis.pdf. Możliwe jest również lokalne skompilowanie pracy, której pliki źródłowe znajdują się pod ścieżką extras/bachelors. Rekomendowanym kompilatorem jest XeLaTeX.
Roboty modularne różnią się od standardowych robotów przedewszystkim faktem, że zdolne są one do zmiany swojej 'budowy' w trakcie ich pracy - inaczej mówiąc ich opis kinematyki nie jest stały. Roboty modularne składają się z podstawowych jednostek nazywanych modułami, charakteryzują się one:
- autonomią - są zdolne do samodzielnego ruchu oraz pozyskiwania informacji ze środowiska
- zdolnością do rekonfiguracji - moduły potrafią łączyć się ze sobą w różne topologie
- jednorodnością - są jednakowe pod względem budowy mechanicznej i oprogramowania
Bryła robota została opracowana przez Kacpra Olszewskiego (Politechnika Warszawska)
Każdy z modułów składa się z dwóch typów członów: sterującego oraz ruchowego. Człon sterujący, widoczny na środku konstrukcji, jest pusty w środku a w jego wnętrzu umieszczona jest większość elektroniki. Człony ruchowe składają się z serwomechanizmów oraz konektorów (białe podstawy).
W trakcie pracy robota wyświetlane są dwa możliwe panele. Pierwszym z nich jest panel inicjalizacji, który mówi o tym w jakim stadium jest rozpoczęcie pracy urządzenia.
Drugim wariantem wyświetlanej treści jest panel informacyjny. Zawiera on informacje o statusie peryferiów oraz ostatnie odczyty i zadawane parametry ruchu.
Pod ścieżką app/control_panlel.py znajduje się aplikacja służąca do obsługi robota. Została napisana z użyciem bibliotek Pyside6 oraz Serial w języku Python (3.11.0). Pozwala ona na zadawanie ruchu robota, odczyt stanu jego peryferiów, odczyt parametrów ruchu.
Komunikacja odbywa się za pomocą portu szeregowego (COM port).