Exbot ROS Rover  

版本Kinetic

by
Chaozheng Zhu
Top Liu

软件：ROS+适用于四驱智能车
车体：巨匠小路虎
车载主控：树莓派Ubuntu mate 16.04 + Kinetic
控制站PC： Ubuntu 16.04 + Kinetic

安装

1. 树莓派（如果只是仿真可忽略此步骤）
   推荐安装Ubuntu mate 16.04 + Kinetic
   编译安装serial_server

2. PC 运行安装脚本

install_exbot_ros_rover_kinetic.sh

仅在rviz观察

roslaunch husky_gazebo spawn_husky.launch  
roslaunch husky_viz view_model.launch  

gazebo 仿真

空地图，仅有无人车

roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch  

第一次运行需要在线下载模型，需要等待几分钟方能正确显示
运行rviz

roslaunch husky_viz view_model.launch

将左侧的FixedFrameodem从默认的base_link改为 运行键盘控制

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

如果没有安装键盘控制包，则运行

sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard  

加载指定地图

roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch world_name:=worlds/willowgarage.world	

roslaunch husky_navigation amcl_demo.launch	
roslaunch husky_viz view_robot.launch

gmapping demo

roslaunch husky_navigation gmapping_demo.launch

保存地图

rosrun map_server map_saver -f <filename>

例如

rosrun map_server map_saver -f ~/husky_test/wg.map

探索

roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch world_name:=clearpath_playpen.world
roslaunch husky_viz view_robot.launch
roslaunch husky_navigation exploration_demo.launch

运行实体机器人

Rover配置

首先配置网络

1. PC
   如果PC使用的是虚拟机，需要将Nat模式改为桥接模式（不要选择下面的复制IP）
   查看PC的ip
   ifconfig
2. 连接树莓派到本地的局域网
   将树莓派通过HDMI线连接到电脑屏幕， 通过鼠标选择当前的网络， 进行连接。
   进入路由器找到当前的无线网中， 树莓派所属的IP地址
   ifconfig
   配置下hosts文件， 便于实现分布式通信
   vi /ect/hosts
   添加下面一行
   (ubuntu主机的ip) （Ubuntu主机的名字）
   例如
   192.168.1.102 blackant-desktop
3. 配置PC的hosts
   配置下hosts文件， 便于实现分布式通信
   vi /ect/hosts
   添加下面一行
   (树莓派的ip) （树莓派的主机名字）
   例如
   192.168.1.101 Raspberry

控制

启动树莓派中的串口server程序

首先我们先给USB串口一个权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roscore & 最好是到目录下启动serial_server
cd ~/catkin_ws/devel/lib/serial_server
./serial_server

PC

1. 配置PC的ROS_MASTER_URI
   export ROS_MASTER_URI=http://（树莓派的主机名字）:11311
   2.运行rviz
   roslaunch rover_rviz.launch
2. 控制Rover跑起来
   rosrun nav_test control.py
   上下左右键控制运动
   空格 停车