CON-SAIはRoboCup SSLに 初めて参加する人でも開発できるサッカーAIです。
CONtribution to Soccer AI
CON-SAIを使う前にコンセプトを読んでください。
- RoboCup Japan Open 2018 に新チームScrambleがCON-SAIを使って出場しました。
CON-SAIはUbuntu 16.04、18.04で作成・テストしてます。
下記のPCスペックで問題なく動作します。
- Intel(R) Core(TM) i5-6600K CPU @ 3.50GHz
- 8 GB of RAM
- 有線LANポート（試合会場では有線LANでロボット・ボール位置座標データを受信します)
ROS (Robot Operating System) は、ロボットソフトウェア開発をサポートする ライブラリ・ツールが豊富に含まれたオープンソースソフトウェアです。
ROSにはいくつかのDistributionがありますが、Kineticをインストールしてください。
Melodicでも動作確認済みです。
フルインストール推奨です。
ROSインストール後はチュートリアルをひと通り実施してください。
(気が早い方は以下を実行)
# catkinワークスペースを作成
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
# ワークスペースの最上位ディレクトリに移動
$ cd ~/catkin_ws
# ワークスペースのビルド
$ catkin_make
# ワークスペースのオーバレイ
# ***shには使用しているshellを入力 (etc: bash, zsh)
$ source devel/setup.***sh
# ROSのパッケージを追加するたびに入力する必要があるので
# bashrcやzshrcなどに加えておくと楽です
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc$ sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler
# Python Package Installerのインストール
$ sudo apt-get install python-pip
# Install protobuf for python2
$ sudo pip2 install protobuf# ROS パッケージをインストール
$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-navigation ros-$ROS_DISTRO-bfl
# グラフ描画ライブラリ(pygraphviz) をインストール
$ sudo apt-get install graphviz libgraphviz-dev pkg-config
$ sudo pip install pygraphviz --install-option="--include-path=/usr/include/graphviz" --install-option="--library-path=/usr/lib/graphviz/"# CON-SAIをクローン
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/CON-SAI ~/catkin_ws/src/CON-SAI
# サブモジュール化したライブラリをダウンロード
$ cd ~/catkin_ws/src/CON-SAI
$ git submodule init
$ git submodule update
# ワークスペースに移動しCON-SAIをコンパイル
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
# エラーがでなければOKCON-SAIの使い方はチュートリアルに書いてます。
チュートリアルを始める前に下記のgrSimとReferee Boxをインストールしてください。
RoboCup SSLのAI開発にはシミュレータ(grSim)と審判ソフト(Referee Box)があると便利です。
インストール方法は各ページをご参照ください。
grSimを使ったシミュレータ上でのロボット操作方法、 実機ロボットの操作方法はこちらに書いてます。
CON-SAIはRoboCup SSLに参加している日本人チームRootsが作成しています。
RoboCup SSLへの参加方法、ロボットに必要な機能、開発環境などは Rootsのホームページに記載してます。