清华大学第四届机器狗大赛第15组 进度记录与信息共享

信息 代码共享:https://github.com/SuoRuGithub/cyberdog

狗 15-1 IP: 10.0.0.24 Password: 123 Namespace: dog 15-2 IP: 10.0.0.192 Password: 123 Namespace:cyberdog  TightVNC: Remote Host: 10.0.0.123:5901 Password: 123321

参数信息

x 直行（向前为正方向），y 平移（向左为正方向），z 旋转（逆时针为正方向）

提醒

同时写代码时注意保存 Build之前要先在终端输入 cd workplace, 否则无法更新所做的修改!

ROS学习参考

1. 发布订阅节点

进度

进度记录

04.29 zhz cyf zwk zbs zz

完成了stand.py,ultrasonic & step的代码和复现并耗费了大量时间调试（虽然可能用处并不很大？） 补上一条：实际上对于中期验收可以ultrasonic测距来控制停下的位置，不过精度还得再调一下。

尝试理解ros2的工作机制: subscribe & publish 皓哲学长成功打开了摄像头并完成了拍摄和停止控制任务 05.07: bs hz wk yf zz
打开RGB摄像机： 窗口1:ros2 launch camera_test stereo_camera.py 窗口2:# 启动lifecycle的接口 ros2 lifecycle set /dog/camera/camera configure ros2 lifecycle set /dog/camera/camera activate (不清楚这两条的作用，跑了为主） ros2 lifecycle set /stereo_camera configure ros2 lifecycle set /stereo_camera activate

workplace/src/learning/learning/greenball_tracker.py: 实时获取rgb相机的图片，并标出绿色球的bounding box，可以获得面积大小

明日目标：利用红外相机实现避障功能 05.06: bs hz wk yf zz
打开RGB摄像机： 窗口1:ros2 launch camera_test stereo_camera.py 窗口2:# 启动lifecycle的接口 ros2 lifecycle set /dog/camera/camera configure ros2 lifecycle set /dog/camera/camera activate (不清楚这两条的作用，跑了为主） ros2 lifecycle set /stereo_camera configure ros2 lifecycle set /stereo_camera activate workplace/src/learning/learning/camera.py： 调用rgb相机，获得图片

workplace/src/learning/learning/greenball_tracker.py: 将camera.py和opencv结合，实时获取rgb相机的图片，并标出绿色球的bounding box，publish面积大小

明日目标：利用红外相机实现避障功能

05.07下午：cyf troubles: 1.狗子1连不上远程桌面tightvnc了：记得连实验室的cyberdog网！！！警钟长鸣！！！ 2.尝试复现相机代码，好像出现了问题，发给了学长晚上看下解决s: 3.发现好像tightvnc与命令行中并不兼容？需要重新colcon build,source，总之多build几遍总没错…… 4.Traceback (most recent call last): File "/home/mi/workplace/install/learning/lib/learning/greenball_stop", line 33, in sys.exit(load_entry_point('learning==0.0.0', 'console_scripts', 'greenball_stop')()) File "/home/mi/workplace/install/learning/lib/learning/greenball_stop", line 25, in importlib_load_entry_point return next(matches).load() StopIteration的问题是setup.py中没加entry——point中，注意区分setup.bash!!! 5.开始尝试整合，但是视觉部分相机一直没连上（或者连上了）？不知道为什么呜呜呜 6.连上了，需要保证四条语句都成功，相机能够正常持续不断输出 7.注意我setup里写的是 8.'ball_tracker = learning.greenball_tracker:main',没有green 9.在ball——tracker中，为什么狗子不走呢？试了改 10.AREA_THRESHOLD没有用…… 11. achievements： 1.超声避障成功实现，写在ultrasonic_barrier.py中,下一步在midterm.py中第65行左右的if else中添加“见到绿色球停下”的逻辑判断即可 2.桌子上放了绿色小方块，晚上做视觉的时候方便用一下 3.哭了呀现在是五点37，摄像头正常打开识别了。开始进一步整合 4.现在是六点半，现在midterm程序不报错了，不过还没能像ball——tracker一样识别到球，晚上再继续。 5.7晚上：zhz zbs cyf 成功完成了整合部分，完整操作流程如下： 1.连接tightvnc 2.运行三件套，正确激活相机 3.在tightvnc命令行运行ball_tracker,注意先source 4.在vscode中运行avoid，同样要source

workplace/src/learning/learning/avoid.py: subcribe狗子的红外相机和greenball_tracker.py发布的绿球面积

注意: ①publish任何messgae的步骤： 1.先设置timer self.timer=self.create_timer(频率,self.timer_callback,数据量)

2.设置publish函数： self.pub = self.create_publisher(DATA_TYPE,"topic name"，数据量)

3.在timer_callback函数中： def timer_callback(self): msg = DATA_TYPE() msg.data = self.data ...... （设置msg中的其他数据） ...... self.pub.publish(msg)

②subcribe某一个话题的步骤： 1.设置subscribe函数 self.sub = self.create_subscription(DATA_TYPE,"topic name",self.sub_callback,数据量)

2.在sub_callback函数中： def sub_callback(self,msg:DATA_TYPE): data = msg.data#即可订阅topic中传输的数据

③保存数据： 最好将数据都存储在“类的元素”中

所有代码均上传github，链接放在本文档开头了，大家辛苦了！！！ 5.8晚上：cyf 按照第二次培训内容完成了两只狗的动捕捉配置，应该后续可以直接用了