bidet (AVR FSM Bidet Controller)

ATmega328P(Arduino UNO)에서 AVR 레지스터 기반 C로 키패드/시트센서 입력을 받아
노즐 시퀀스 + 펌프 PWM + 건조팬/시트히터/버저를 제어하는 비데 동작 제어(FSM) 프로젝트입니다.

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프로젝트 요약

항목	내용
기간 / 인원	약 1개월 / 3명
역할	팀 리더, 전체 초기화·제어 로직 및 펌웨어 구현 중심
핵심 키워드	AVR Register C, FSM(상태머신), PWM, UART Log, Timer ISR
코드	bidet.c
자료	비데.pdf(회로), keymap.PNG(키맵), 상태default.PNG(구성)

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Demo / Circuit

• Tinkercad Simulation: https://www.tinkercad.com/things/dAJD8LZWQTw-copy-of-millis/editel?returnTo=https%3A%2F%2Fwww.tinkercad.com%2Fdashboard
• Circuit PDF: 비데.pdf
• Keymap Image: keymap.PNG
• Wiring / Setup Image: 상태default.PNG

• Screenshots

(1) DEFAULT

(2) Seat ON / Nozzle Lv2 / Pressure Lv1 / Seat Heat Lv2

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주요 기능

• FSM 기반 시퀀스 제어: IDLE → 노즐 전진 → 펌프 분사 → 노즐 복귀 → 약수압 → 건조 → IDLE
• 펌프 PWM 제어: 듀티 기반 수압 단계 제어
• UART TX 로깅(9600bps): 상태/이벤트 로그 출력
• Timer0 기반 시간관리: overflow ISR 기반 시간 함수
• Timer1 기반 버저 톤: 동작/정지 이벤트 피드백

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펌웨어 구조(요약)

• bidet.c
  • Timer0 시간관리(시간 함수/지연)
  • UART TX(9600bps) 로깅
  • tone/버저(Timer1)
  • LED 매트릭스, 키패드 매트릭스 스캔
  • FSM: enter_state(), update_state() 중심

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FSM 상태 정의

• IDLE
• NOZZLE_FORWARD
• PUMP_ON
• NOZZLE_BACK
• PUMP_WEAK
• DRY

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FSM 전이표(요약)

Current State	Transition Condition	Next State
NOZZLE_FORWARD	경과시간 >= 노즐 전진 시간	PUMP_ON
PUMP_ON	경과시간 >= 5000ms	NOZZLE_BACK
NOZZLE_BACK	경과시간 >= 노즐 복귀 시간 && stop_requested==1	IDLE
NOZZLE_BACK	경과시간 >= 노즐 복귀 시간 && stop_requested==0	PUMP_WEAK
PUMP_WEAK	stop_requested==1	IDLE
PUMP_WEAK	경과시간 >= 1000ms && stop_requested==0	DRY
DRY	stop_requested==1 OR 경과시간 >= 3000ms	IDLE

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트러블슈팅(재현–원인–해결–검증)

• 재현: 펌프 PWM 듀티 변경 시 LED 밝기에도 영향 발생
• 원인: 제어 경로 간 변수명 중복으로 동일 변수를 참조/오염
• 해결: 변수/스코프 정리 및 관련 코드 재작성(출력 모듈 분리)
• 검증: 펌프 듀티 변경과 LED 제어가 독립적으로 동작함 확인

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References (근거/검증용)

• Source Code: bidet.c
  • https://raw.githubusercontent.com/sehoon0103/bidet/main/bidet.c
• Repository Files
  • https://github.com/sehoon0103/bidet/tree/main
• Circuit PDF
  • https://github.com/sehoon0103/bidet/blob/main/%EB%B9%84%EB%8D%B0.pdf?raw=1
• Keymap Image
  • https://raw.githubusercontent.com/sehoon0103/bidet/main/keymap.PNG
• Wiring / Setup Image
  • https://raw.githubusercontent.com/sehoon0103/bidet/main/%EC%83%81%ED%83%9Cdefault.PNG
• Tinkercad Simulation
  • https://www.tinkercad.com/things/dAJD8LZWQTw-copy-of-millis/editel?returnTo=https%3A%2F%2Fwww.tinkercad.com%2Fdashboard