- 获取左右相机内外参数
相机内参：(1/dx, 1/dy, Cx, Cy, f)表征了相机的内部结构参数
dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度，是一个物理参数，Cx,Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向可能存在的偏移，f代表相机的焦距 **相机外参：**相机的旋转矩阵R和平移向量t - 立体标定
对左右两幅图像进行立体校准和对齐（确定两个相机的相对位置关系，即中心距） 获取视差图，获取点云数据 - 四面体抛分
将点云数据抛分为一个个四面体，通过所有四面体体积之和得到物体的体积
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实现摄像头的标定，双目摄像头的立体矫正、获取深度图和点云坐标，估计三维重建后的体积
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