成果圖

二輪自走車

麥克納姆倫自走車

機械手臂

上銀機械手臂

需先具備工具

• https://github.com/syuntoku14/fusion2urdf (將fusion轉成urdf)
• https://github.com/doctorsrn/xacro2urdf (將xacro轉成urdf) (無法轉換太過複雜的物體，不然有高機率會失敗)(這個可以用下面的工具取代)
• https://github.com/screamlab/fusion_xacro2urdf2unity (將 xacro 直接轉換成 urdf，這個不用搬資料夾，會更方便)
• https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer (將urdf匯入unity)
• fusion360
• https://www.youtube.com/watch?v=080UAkOeeUM&t=479s (完整製作教學影片)

urdf車體製作

1. 先將fusion轉乘urdf的套件裝好
2. 用fusion繪製出車體(下面有車體製作注意)
3. fusion上方工具bar的UTILITIES->ADD-INS點Scripts and Add-ins的urdf exporter進行匯出
4. 進入匯出的urdf內的xacro點進去有個mesh filename後面有個名稱，在同個資料夾創同名資料夾後將上一層mesh檔案丟入剛剛創的資料夾，好讓他找他材料檔
5. 照著xacro轉成urdf的程式碼教學轉成urdf

車體製作注意

• 一定要有基準的零件取名叫base_link
• 零件下面不能有零件
• join時下面的數字絕對都要是0
• 若想將零件join時改變join位置，可先改變零件body的角度再去join(改變body不會造成影響)
• 盡可能的將零件越少越好，可將其他零件的body底下的東西拖拉到其他零件的body做組合，藉此減少零件量，但不要過度合併，不然會造成轉動有問題(如下圖)