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逆運動学ライブラリとX7のサンプルを追加 #10

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Dec 21, 2021
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逆運動学ライブラリとX7のサンプルを追加 #10

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6d28128
FKのテストをlink1まで追加
Dec 10, 2021
d921c50
FKのテストを実装
Dec 10, 2021
93d5108
cherry-pick find_routeを実装
Dec 15, 2021
aa5ab76
cherry-pick find_routeに例外処理を追加
Dec 15, 2021
079ee1e
cherry-pick 型エイリアスを作成
Dec 15, 2021
402d763
get_q_listを実装
Dec 15, 2021
c510331
calc_errorを実装
Dec 15, 2021
b28fff5
calc_basic_jacobianを実装(テストは未実施)
Dec 15, 2021
6d81346
cherry-pick set_q_listを実装
Dec 15, 2021
b22cfcf
calc_errorをcalc_error_Rにリネーム
Dec 16, 2021
31ceea7
calc_error_pを実装
Dec 16, 2021
a2d1331
calc_errorを実装
Dec 16, 2021
4282955
Inverse Kinematics LMを実装。テスト方法について検討中
Dec 16, 2021
3ba7ee6
CRANE-X7のリンクパラメータを用いたテストを追加
Dec 16, 2021
69cc2b6
失敗するテストをコメントアウト(後ほど修正する)
Dec 16, 2021
49c354b
linkクラスにdxl_idを追加
Dec 16, 2021
1a80b08
linkクラスにset_q_within_limitを追加
Dec 16, 2021
299b16b
set_q_listにwithin_limitオプションを追加
Dec 16, 2021
ca65517
IK演算時に関節位置制限を設ける。IKのテストに失敗しているため要調査
Dec 16, 2021
aa3a794
rotation_to_omegaを実装
Dec 17, 2021
dd3c677
calc_error_Rの実装を修正。
Dec 17, 2021
94cee5b
IKを修正。後面のIKに失敗する、上面の特異姿勢IKに失敗する問題が残っている
Dec 17, 2021
64b191b
関節可動範囲を取得できるようにhardwareを更新
Dec 17, 2021
970968d
x7_inverse_kinematicsサンプルを追加
Dec 17, 2021
12a536f
set_q_listのwithin_limitオプションのテストを追加
Dec 17, 2021
a95a767
サンプルとREADMEの更新
Dec 17, 2021
0e82ed3
READMEのlinkクラスを更新
Dec 17, 2021
1b7eeaf
READMEの目次を更新
Dec 17, 2021
869c669
fix typo
Dec 17, 2021
14341af
Update rt_manipulators_lib/src/kinematics_utils.cpp
Dec 21, 2021
5196f70
Update rt_manipulators_lib/src/kinematics_utils.cpp
Dec 21, 2021
2e29b59
rotation_to_omegaのコメントを修正
Dec 21, 2021
24f139f
rotation_to_omegaをrotation_to_axis_angle_representationに変更
Dec 21, 2021
518abc1
Update rt_manipulators_lib/src/kinematics_utils.cpp
Dec 21, 2021
2ab8caf
Update rt_manipulators_lib/src/kinematics_utils.cpp
Dec 21, 2021
be4bedb
inverse_kinematics_LMのパラメータを定数にした
Dec 21, 2021
9e1fcfc
IKのリファクタリング
Dec 21, 2021
7434dab
IKのomegaを0.01に変更
Dec 21, 2021
9b0890c
IKについてREADMEの文言を更新
Dec 21, 2021
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Update rt_manipulators_lib/src/kinematics_utils.cpp 
Co-authored-by: kenjiinukai <36922159+kenjiinukai@users.noreply.github.com>
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@knjinki
Shota Aoki and knjinki authored Dec 21, 2021
commit 14341afc52f12c46daae831c72e18bc4f21a9069
2 changes: 1 addition & 1 deletion rt_manipulators_lib/src/kinematics_utils.cpp
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -237,7 +237,7 @@ Eigen::Matrix3d rotation_from_euler_ZYX(
}

Eigen::Vector3d rotation_to_omega(const Eigen::Matrix3d & mat) {
// 姿勢行列から等価各軸ベクトルへの変換
// 姿勢行列から等価角軸ベクトルへの変換
// 参考：https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/29/3/29_3_269/_pdf/-char/ja
auto l = Eigen::Vector3d(
mat(2, 1) - mat(1, 2),
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