Skip to content

Protocol Datasheet

Jump to bottom
Prog10123b edited this page Sep 25, 2021 · 23 revisions

Motors

MOTORS <command>
       MOVE_FORWARD <speed> - двигаться вперед с определенной скоростью (0 ... 255)
       MOVE_BACKWARD <speed> - двигаться назад с определенной скоростью (0 ... 255)
       TURN_LEFT <speed> - повернуться налево с определенной скоростью (0 ... 255)
       TURN_RIGHT <speed> - повернуться направо с определенной скоростью (0 ... 255)
       GET_ACTION - получить текущее действие
       STOP_ACTION - остановить текущее действие
       MANUAL_LEFT <speed> - задать индивидуальную скорость для левого колеса (0 ... 255)
       MANUAL_RIGHT <speed> - задать индивидуальную скорость для правого колеса (0 ... 255)
       MANUAL_STOP LEFT|RIGHT|BOTH - отключить левое, либо правое, либо оба колеса колеса соответственно

Eyes

EYE <id> <command>
         ANIMATE <id> - отобразить анимацию
         OFF - выключить подсветку дисплея
         ON - включить подсветку дисплея

Sensors

SENSORS <id> <command>
             DATA - получить данные с сенсора

Sensors id's

ID Position
0 Front Left
1 Front Right
2 Rear Right
3 Rear Left

Head

HEAD <command>
    YAW_LEFT <speed> - повернуть голову налево с определенной скоростью (0 ... 255)
    YAW_RIGHT <speed> - повернуть голову направо с определенной скоростью (0 ... 255)
    PITCH_UP <speed> - повернуть голову верх с определенной скоростью (0 ... 255)
    PITCH_DOWN <speed> - повернуть голову вниз с определенной скоростью (0 ... 255)
    GET_ACTION - получить текущее действие
    STOP_ACTION - остановить текущее действие

Hands

HANDS <id> <command>
           SET <positions array> - установить позиции серв для руки
           RESET - вернуть руку в начальное состояние
           ANIMATE <id> - проиграть анимацию для серв руки

Stoppers

Sends Arduino

STOPPER <side> 
        LEFT - сработал концевик слева
        RIGHT - сработал концевик справа

System

SYS <command>
    BATTERY - получить текущий заряд аккумулятора
    TEMPERATURE - получить текущую среднюю температуру устройств
    UPDATE_SD <массив байт> - обновить данные на SD карте
    FU - перейти в режим обновления программного обеспечения

Emotions

ID Description
0 Удовольствие – радость
1 Интерес – возбуждение
2 Удивление – испуг
3 Горе – страдание
4 Гнев – ярость
5 Страх – ужас
6 Отвращение – омерзение
7 Стыд – унижение

Examples for Arduino backend realisation

Special for Tihon 🎉

SERVER> MOTORS MOVE_FORWARD 50
ARDUINO> OK

SERVER> MOTORS GET_ACTION
ARDUINO> MOVE_FORWARD

SERVER> MOTORS STOP_ACTION
ARDUINO> OK

SERVER> SENSORS 0 DATA
ARDUINO> 123.0

SERVER> SYS BATTERY
ARDUINO> 65.0

SERVER> HANDS 0 SET (0, 10, 0, 10,
                     10, 0, 10, 0)
ARDUINO> OK

Clone this wiki locally