Rev_15/8/22_1

- Adicionados DI's 19 e 20,'PAL_RIGHT_RESET' e 'PAL_LEFT_RESET' respectivamente;
- Criada a rotina 'rUpt_Pal_Pos' que contará as caixa depositada e incrementara camada e/ou palete completo;
- Criada a rotina 'rReset_Pal';
- Criada a Task 'T_PROCESS';
- Módulo de programa 'Global_Variable' foi transferida para um módulo de sistema com o mesmo nomeem ambas as tasks;
- Rotina Main editada para facilitar a chamada de programas;
- Módulo 'Decision_Points' foram editados afim de indicar qual é o ponto de decisão em que o programa está, e qual será o próximo;
- Adicionado na classe cPar_Part o argumento 'Box_In_Layer' para saber qual é o máximo de caixas que vão em uma camada

Paletização_v1/Módulos de programa/T_PROCESS/Main_Module_tProcess.mod

@@ -0,0 +1,42 @@
+MODULE Main_Module_tProcess
+!===========================================
+!    Main_Module_tProcess Module Program           
+!===========================================
+!Company: NA
+!Process: Palletizing
+!Robot Typ: IRC5 / IRB 660-250_3,15 / Standard
+!===========================================
+!               Creat By
+!===========================================
+!Company: NA  
+!Programmer: Pedro Tiago Bernabe Lomas  
+!Date: 08/2022
+!Email: ptiago.lomas@gmail.com
+!LinkedIn: https://www.linkedin.com/in/pedro-lomas/
+!Mobile:  +55 12 988585806
+!WhatsApp: +55 12 988585806 
+!Version: 6.13.04.00                   
+!=========================================== 
+! Module description
+!===========================================
+! Main
+!===========================================
+
+    PROC main_tProcess()
+
+        !*** Verifica se o palete direito foi retirado
+        IF (DI_019_PAL_RIGHT_RESET = 1) rReset_Pal 1;
+
+        !*** Verifica se o palete esquerdo foi retirado
+        IF (DI_020_PAL_LEFT_RESET = 2) rReset_Pal 2;
+
+    ENDPROC
+
+    !*** Reseta o palete (T_ROB1 / T_PROCESS)
+    PROC rReset_Pal(num Pallet)
+
+        cPallet_Status{Pallet} := [0,1,1,0,0,FALSE];
+
+    ENDPROC
+
+ENDMODULE

Paletização_v1/Módulos de programa/T_PROCESS/T_PROCESS.pgf

@@ -0,0 +1,4 @@
+<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
+<Program>
+	<Module>Main_Module_tProcess.mod</Module>
+</Program>