tfmini_driver ROS package

该 package 为 tfmini 激光模块在ROS下的驱动

使用

启动tfmini_driver节点:

roslaunch tfmini_driver tfmini.launch

tfmini.launch文件参数说明:

• 默认串口号: /dev/ttyUSB0

• model: 默认为 tfmini (目前仅为tfmini, 暂不支持tfmini_plus)

• baud: 默认波特率为 115200

• frame_id: 默认为 tfmini_link, 但该参数目前无意义, TODO

• msg_length: tfmini一帧的数据长度, 默认为 9

• publish_rate: 话题中消息的发布频率, 默认为 100Hz

其他可选参数:

• dist_topic: 输出dist信息的topic名称, 默认为 /tfmini_driver_node/dist
• strength_topic: 输出strength信息的topic名称 /tfmini_driver_node/strength
• mode_topic: 输出mode信息的topic名称 /tfmini_driver_node/mode

接口说明

tfmini模块可以输出三种消息, 分别为距离前方障碍物的距离dist, 当前激光的强度值strength以及当前模块所处的测距档位mode.

ROS topics:

• /tfmini_driver_node/dist: 话题中数据类型为 std_msgs/Float32 , 消息中数据为tfmini距离前方障碍物的距离dist的值, 单位由tfmini模块而定, 其出厂默认单位为cm. dist数据范围为30cm-1200cm, 当障碍物距离小于30cm时, 会一直输出30cm, 大于1200cm时同理. //TODO, 消息中数据类型可采用std_msgs/Int16
• /tfmini_driver_node/strength: 话题中数据类型为 std_msgs/Int32, 消息中数据为当前激光的强度值. 默认输出值会在0-3000之间, 当strength数据小于20的时候, 认为此时dist数据不可信. 20-2000之间一般认为数据可信, 具体可根据实际来调整.
• /tfmini_driver_node/mode: 话题中数据类型为std_msgs/Int8, 消息中数据为当前模块所处的测距档位. 默认有02和07两种档位. 02档为近距离挡, 07档为远距离档, 具体切换细节见tfmini用户手册/淘宝商家链接.