merge

martinl · Jul 20, 2023 · ddbc87d · ddbc87d
1 parent 80d986d
commit ddbc87d
Show file tree

Hide file tree

Showing 2 changed files with 8 additions and 9 deletions.
diff --git a/board/safety/safety_subaru.h b/board/safety/safety_subaru.h
@@ -49,8 +49,8 @@ const SteeringLimits SUBARU_ANGLE_STEERING_LIMITS = {
 #define SUBARU_ALT_BUS  1
 #define SUBARU_CAM_BUS  2
 
-#define SUBARU_COMMON_TX_MSGS(alt_bus)    \
-  {MSG_SUBARU_ES_LKAS,         SUBARU_MAIN_BUS, 8}, \
+#define SUBARU_COMMON_TX_MSGS(alt_bus, lkas_msg)    \
+  {lkas_msg,                   SUBARU_MAIN_BUS, 8}, \
   {MSG_SUBARU_ES_Distance,     alt_bus,         8}, \
   {MSG_SUBARU_ES_DashStatus,   SUBARU_MAIN_BUS, 8}, \
   {MSG_SUBARU_ES_LKAS_State,   SUBARU_MAIN_BUS, 8}, \
@@ -66,12 +66,12 @@ const SteeringLimits SUBARU_ANGLE_STEERING_LIMITS = {
   {.msg = {{MSG_SUBARU_CruiseControl,   alt_bus,         8, .check_checksum = true, .max_counter = 15U, .expected_timestep = 50000U}, { 0 }, { 0 }}}, \
 
 const CanMsg SUBARU_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS)
+  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
 };
 #define SUBARU_TX_MSGS_LEN (sizeof(SUBARU_TX_MSGS) / sizeof(SUBARU_TX_MSGS[0]))
 
 const CanMsg SUBARU_GEN2_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS)
+  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
 };
 #define SUBARU_GEN2_TX_MSGS_LEN (sizeof(SUBARU_GEN2_TX_MSGS) / sizeof(SUBARU_GEN2_TX_MSGS[0]))
 

diff --git a/tests/safety/test_subaru.py b/tests/safety/test_subaru.py
@@ -25,16 +25,16 @@
 SUBARU_CAM_BUS  = 2
 
 
-def lkas_tx_msgs(alt_bus):
-  return [[MSG_SUBARU_ES_LKAS,          SUBARU_MAIN_BUS], 
+def lkas_tx_msgs(alt_bus, lkas_msg=MSG_SUBARU_ES_LKAS):
+  return [[lkas_msg,                    SUBARU_MAIN_BUS], 
           [MSG_SUBARU_ES_Distance,      alt_bus],
           [MSG_SUBARU_ES_DashStatus,    SUBARU_MAIN_BUS],
           [MSG_SUBARU_ES_LKAS_State,    SUBARU_MAIN_BUS],
           [MSG_SUBARU_ES_Infotainment,  SUBARU_MAIN_BUS]]
 
 
-def fwd_blacklisted_addr(*additional_messages):
-  return {SUBARU_CAM_BUS: [MSG_SUBARU_ES_LKAS, MSG_SUBARU_ES_DashStatus, MSG_SUBARU_ES_LKAS_State, MSG_SUBARU_ES_Infotainment, *additional_messages]}
+def fwd_blacklisted_addr(lkas_msg=MSG_SUBARU_ES_LKAS):
+  return {SUBARU_CAM_BUS: [lkas_msg, MSG_SUBARU_ES_DashStatus, MSG_SUBARU_ES_LKAS_State, MSG_SUBARU_ES_Infotainment]}
 
 class TestSubaruSafetyBase(common.PandaSafetyTest):
   FLAGS = 0
@@ -141,7 +141,6 @@ def _pcm_status_msg(self, enable):
     values = {"Cruise_Activated": enable}
     return self.packer.make_can_msg_panda("ES_Status", 2, values)
 
-
   def test_alt_lkas_msg(self):
     self.assertTrue(self._tx(self._angle_cmd_msg(0, 0)))
     self.assertFalse(self._tx(self._angle_cmd_msg(0, 1)))