Add brake_status feedback msg

martinl · Aug 29, 2023 · b265ecf · b265ecf
1 parent ca9d867
commit b265ecf
Show file tree

Hide file tree

Showing 2 changed files with 7 additions and 2 deletions.
diff --git a/board/safety/safety_subaru.h b/board/safety/safety_subaru.h
@@ -53,6 +53,7 @@ const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = {
 #define SUBARU_COMMON_LONG_TX_MSGS(alt_bus)         \
   {MSG_SUBARU_ES_Brake,        SUBARU_MAIN_BUS, 8}, \
   {MSG_SUBARU_ES_Status,       SUBARU_MAIN_BUS, 8}, \
+  {MSG_SUBARU_Brake_Status,    SUBARU_CAM_BUS,  8}, \
 
 #define SUBARU_COMMON_ADDR_CHECKS(alt_bus)                                                                                                            \
   {.msg = {{MSG_SUBARU_Throttle,        SUBARU_MAIN_BUS, 8, .check_checksum = true, .max_counter = 15U, .expected_timestep = 10000U}, { 0 }, { 0 }}}, \
@@ -229,7 +230,10 @@ static int subaru_fwd_hook(int bus_num, int addr) {
   int bus_fwd = -1;
 
   if (bus_num == SUBARU_MAIN_BUS) {
-    bus_fwd = SUBARU_CAM_BUS;  // to the eyesight camera
+    bool block_msg = subaru_longitudinal && (addr == MSG_SUBARU_Brake_Status);
+    if (!block_msg) {
+      bus_fwd = SUBARU_CAM_BUS;  // to the eyesight camera
+    }
   }
 
   if (bus_num == SUBARU_CAM_BUS) {

diff --git a/tests/safety/test_subaru.py b/tests/safety/test_subaru.py
@@ -35,7 +35,8 @@ def lkas_tx_msgs(alt_bus, lkas_msg=MSG_SUBARU_ES_LKAS):
 
 def long_tx_msgs():
   return [[MSG_SUBARU_ES_Brake,         SUBARU_MAIN_BUS],
-          [MSG_SUBARU_ES_Status,        SUBARU_MAIN_BUS]]
+          [MSG_SUBARU_ES_Status,        SUBARU_MAIN_BUS],
+          [MSG_SUBARU_Brake_Status,     SUBARU_CAM_BUS]]
 
 def fwd_blacklisted_addr(lkas_msg=MSG_SUBARU_ES_LKAS):
   return {SUBARU_CAM_BUS: [lkas_msg, MSG_SUBARU_ES_DashStatus, MSG_SUBARU_ES_LKAS_State, MSG_SUBARU_ES_Infotainment]}