自定义场景

您好，作者们，非常感谢你们的研究成果！
现在只支持室内场景的重建，能自己定义一个工厂场景，并重建出来吗？
当前生成的点云数据里的坐标都被归一化到了0-1的范围，怎么把它还原成真实世界里的坐标？