基于 WiFi 抓包的无人机 Remote ID 监控系统，支持 ASTM F3411-22a / ASD-STAN（国际标准）、GB 42590-2023（中国国标）和 GB 46750-2023（中国国标变长格式）三种协议。部署于树莓派，通过 2.4GHz WiFi 监控模式实时捕获无人机 Beacon 帧和 NAN Service Discovery Frame 中 Vendor Specific IE 的身份和位置信息。
- 多协议支持：ASTM F3411-22a / ASD-STAN prEN 4709-002 + GB 42590-2023 + GB 46750-2023
- 实时监控：WebSocket 推送无人机位置、身份、高度、速度等数据
- TUI 命令行工具：终端内卡片式展示无人机实时状态，支持本地开发机远程连接
- 离线分析：支持 pcap/pcapng 文件离线解析
- 地图可视化：Leaflet 地图实时展示无人机位置和飞行轨迹
- 轨迹回放：支持历史轨迹查询与回放
- 告警管理：自定义告警规则，支持创建/解决/统计
- 数据导出：支持 JSON / CSV 格式导出
remoteid-monitor/
├── backend/ # Go 后端
│ ├── cmd/
│ │ ├── remoteid/ # 后端服务入口（API + 抓包）
│ │ └── ridparse/ # TUI / 离线分析命令行工具
│ ├── internal/ # 内部包（api / config / db / drone）
│ ├── pkg/ # 公共库（types / ws）
│ ├── build.sh # 树莓派本地编译脚本
│ ├── deploy.sh # 一键部署脚本（rsync + 远程编译）
│ └── config.yaml # 后端配置文件
├── frontend/ # Vue 3 前端
├── tools/
│ └── spoofer/ # 无人机信号模拟器
├── deploy/ # Docker 部署配置
├── legacy/ # 历史代码归档
├── .github/workflows/ # CI/CD
└── README.md
| 层级 | 技术 |
|---|---|
| 后端 | Go 1.25 + Gin + gopacket/pcap |
| 前端 | Vue 3 + Pinia + Vue Router + Leaflet + Tailwind CSS |
| 数据库 | SQLite（WAL 模式） |
| 通信 | REST API + WebSocket |
| 部署 | 树莓派 + systemd / Docker |
- Go 1.25+
- Node.js 20+
- libpcap（用于 WiFi 抓包）
- 支持监控模式的 WiFi 网卡
cd backend
cp config.yaml.example config.yaml # 按需修改配置
go run ./cmd/remoteid/cd frontend
npm install
npm run dev# 编译
cd backend && go build -o ridparse ./cmd/ridparse/
# 实时抓包
./ridparse -iface wlan1
# 离线分析 pcap 文件
./ridparse -file capture.pcap
# TUI 监控（连接后端服务）
./ridparse -tui # 连接本地后端
./ridparse -tui -url http://rpi3.lan:8000 # 连接树莓派 rpi3
./ridparse -tui -url http://rpi5.lan:8000 # 连接树莓派 rpi5TUI 模式通过 WebSocket 实时接收推送（毫秒级更新），HTTP API 5 秒全量拉取兜底，自动重连。
项目后端部署在 2 台树莓派（rpi3.lan / rpi5.lan），使用 rsync 源码 + 现场编译方案：
cd backend
./deploy.sh rpi3.lan # 部署到 rpi3
./deploy.sh rpi5.lan # 部署到 rpi5脚本自动完成：rsync 源码 → SSH 远程 go build → 停服 → 部署到 /opt/remoteid-monitor/ → 启服。首次部署自动创建 systemd 服务。
前置条件：树莓派需安装 golang 和 libpcap-dev。
docker-compose up -d配置文件位于 backend/config.yaml：
database:
path: /data/remoteid-monitor.db
network:
interface: wlan2 # WiFi 监控接口
channel: 6 # 监听信道（1-165）
api:
port: 8000
cors_origins:
- http://localhost:5173
logging:
level: info
debug:
enabled: false支持环境变量覆盖：
REMOTEID_MONITOR_DB_PATH— 数据库路径REMOTEID_MONITOR_IFACE— 网络接口REMOTEID_MONITOR_PORT— API 端口REMOTEID_MONITOR_DEBUG— 调试模式
| 端点 | 说明 |
|---|---|
GET /health |
健康检查 |
GET /api/drones |
活跃无人机列表 |
GET /api/drones/:mac |
无人机详情 |
GET /api/drones/:mac/trajectory |
飞行轨迹 |
GET /api/alerts |
告警列表 |
POST /api/alerts |
创建告警 |
PUT /api/alerts/:id/resolve |
解决告警 |
GET /api/system |
系统信息 |
WS /ws |
WebSocket 实时推送 |
三种协议均使用相同的 Vendor Specific IE (IEEE 802.11 Element ID 0xDD)，通过 OUI FA:0B:BC + OUI_Type 0x0D 承载 Remote ID 数据，自动区分：
| 协议 | 识别方式 | 消息格式 |
|---|---|---|
| ASTM F3411-22a | Header 低4位=0x2 |
25 字节固定消息（5 种类型） |
| GB 42590-2023 | Header 低4位=0x1 |
25 字节固定消息（方向 12 位编码） |
| GB 46750-2023 | data[1]==0xFF |
变长自定义格式（21 项数据标识位表） |
- 协议版本：
2（Header 字节低 4 位） - 消息类型：Basic ID / Location / Authentication / Self ID / System / Operator ID（类型 0-5）
- 经纬度：4 字节 int32 LE × 1e-7
- Location 消息：Status(4bit) + Direction(1B, 0-180° + EW 标志) + SpeedH(1B) + SpeedV(1B) + Lat(4B LE) + Lon(4B LE) + AltBaro(2B LE) + AltGeo(2B LE) + Height(2B LE) + Accuracy(3B) + Timestamp(2B LE)
- 协议版本：
1（Header 字节低 4 位），与 ASTM 共用 OUI - 方向编码：12 位（高 4 位在 flags 低 4 位 + 低 8 位单独字节）× 360/65535
- 无效值定义：
0xFFFF=无效方向，0x7FFFFFFF=无效坐标，0xFFFF=无效高度 - 支持 Packed 格式（消息类型
0xF）
- 识别魔数：
data[1] == 0xFF，版本号高 3 位=0x1 - Wire 格式：
[MsgCounter:1B] [0xFF:1B] [版本:1B] [数据长度:1B] [数据标识:3B] [数据内容:变长] - 数据标识位表：3 字节 × 7 位 = 21 个数据项（001-021），按需组合
- 高度编码：
(raw/2.0) - 1000.0（大地/气压/遥控站）或(raw/2.0) - 9000.0（相对高度） - 方向编码：2 字节 uint16 LE × 0.1°
- 时间戳：6 字节 LE Unix 毫秒
通过 Action Frame (subtype 13) 承载，Wi-Fi Alliance OUI 50:6F:9A 内嵌 Remote ID 数据。
MIT