这是一个专门为 RoboCup 小型组（RoboCup SSL）开发的比赛控制系统。该系统在 2019 年的 RoboCup 比赛中首次投入使用，旨在替代原有的 ssl-refbox 裁判盒
如果您是新队伍，或者您没有在列表中找到您的队伍名称，请在 internal/app/engine/config.go 中添加您的队伍名称。
如果您只是想使用本应用程序，只需从Release下载最新的发布版本即可。该二进制文件是独立的，无需其他依赖。
您也可以使用预构建的 Docker 镜像(此方法仅适用于原版的GC)：
docker pull robocupssl/ssl-game-controller
# 使用默认配置运行GC
docker run -p 8081:8081 robocupssl/ssl-game-controller -address :8081
# 挂载本地目录
docker run -p 8081:8081 \
# 本地配置目录
-v "$(pwd)"/config:/config \
# 本地数据目录（当前状态）
-v "$(pwd)"/data:/data \
robocupssl/ssl-game-controllerGC在首次启动时会在 config/ 目录下生成默认配置。之后，您可以在那里修改所有设置。
例如，如果您想临时添加一个新的队伍名称，可以将其添加到 config/engine.yaml 中。如果您想永久添加您的队伍，请将其添加到 internal/app/engine/config.go 中的 defaultTeams 并在 GitHub 上创建一个拉取请求。
- 无软件依赖（开发除外，见下文）
- 预构建二进制文件支持(原版)：64位 Linux、Windows、OSX
- 现代浏览器（主要在 Chrome 上测试）
- ssl-vision - 接收几何数据包以获取正确的场地尺寸
- 如果没有 ssl-vision，请确保在 config/ssl-game-controller.yaml 中配置正确的尺寸
需要一个能产生 TrackerWrapperPacket 的跟踪源实现来获取球和机器人位置.
这对以下功能是必需的：
- 检查放球进度
- 检查每队机器人数量是否正确
- 检查比赛是否可以继续（球和机器人准备就绪）
- 检查比赛僵持状态
- 检查是否可以通过remote-control更换守门员
TIGERs AutoRef 和 ER-Force AutoRef 是跟踪源的实现示例。如果没有可用的跟踪源，上述功能将无法工作。在国内的比赛中，我们主要使用TIGERs的AutoRef
官方项目提供了以下参考客户端，便于各队伍开发自己的软件：
- ssl-ref-client: 接收裁判消息的客户端
- ssl-auto-ref-client: 作为自动裁判连接到GC的客户端
- ssl-team-client: 作为队伍连接到GC的客户端
- ssl-remote-control-client: 作为远程控制连接到GC的客户端
- ssl-ci-test-client: 连接到GC的 CI 接口的客户端
-address string 提供UI 和 API 服务的地址（默认为 "localhost:8081"）
-backendOnly 仅运行后端，不启动 UI 和 API 服务
-ciAddress string 提供 CI 连接服务的地址
-publishAddress string 发送裁判命令的地址（IP+端口）
-skipInterfaces string 接收多播数据包时要忽略的网络接口名称列表（用逗号分隔）
-timeAcquisitionMode string 使用的时间获取模式（system：系统时间，ci：CI模式，vision：视觉系统时间）
-trackerAddress string 接收追踪源数据包的地址（IP+端口）
-verbose 输出详细日志信息
-visionAddress string 接收视觉系统数据包的地址（IP+端口）
如果您不想为测试目的实现自己的控制器，游戏控制器设计为可以集成到您自己的 AI 框架中。
从 Github 发布页面下载发布版本的二进制文件，并在您的框架内运行它。您可以调整首次启动时生成的 ssl-game-controller.yaml 配置文件，比如更改默认端口。某些参数也可以通过命令行传递。使用 -h 选项可以查看可用参数。请尽可能使用非标准端口，以避免与实际场地设置产生干扰。
游戏控制器可以在以下三种模式下运行：
system（默认）：使用系统时间vision：接收来自 ssl-vision 的消息，并使用这些消息中的时间戳作为时间源。这在从仿真中生成自己的 ssl-vision 帧时特别有用。ci：通过 TCP 直接将您的软件连接到控制器。您发送当前时间戳和跟踪数据包，并将收到相应的裁判消息。
当您将控制器与自己的仿真器集成时，强烈建议使用 ci 模式。它具有以下优势：
- 不需要可能发布到本地网络的多播网络流量（确保取消设置
network.publish-address） - 您可以完全控制数据流。控制器不会在后台异步执行任何操作
- 您可以定义时间，从而控制速度
- 您可以直接提供 ssl-vision 跟踪数据
如果您使用外部仿真器（如 grSim，rocos），可以考虑使用 vision 模式。这样，游戏控制器将使用仿真器的时间和速度，即使它不是实时运行的。如果需要上述功能，仍然需要运行一个跟踪源实现，如Autoref。
启用 ci 模式时，裁判消息仍将通过多播发布，除非地址未设置（设置为空字符串）。这样，您仍然可以集成自动裁判或其他软件。有关如何以 CI 方式集成自动裁判的详细信息，请参阅 Auto-referee CI。
启用 ci 模式时（通过 ssl-game-controller.yaml -> time-acquisition-mode），将打开一个 TCP 端口（默认：10009）。协议在 proto/ssl_gc_ci.proto 中定义。您发送 CiInput 消息并接收 CiOutput 消息。协议与 team-client 相同。每个输入将产生一个或多个输出。这是因为某些更改会生成多个消息。CiOutput 消息也会在 UI 或 UI API 中手动更改时推送到 CI 客户端。
GC 需要一些输入数据，请参阅 外部运行依赖。在 ci 模式下，您必须在 config/ssl-game-controller.yaml 中静态提供几何数据，或通过 CiInput 发送。球和机器人位置必须通过 CiInput 发送。只需填写必填字段，保持可选字段为空即可。
这里有一个 ci 模式的小型测试客户端示例：ssl-ci-test-client
如果不能使用 ci 模式，您可以通过 UI WebSocket API 连接到 GC。API 在 proto/ssl_gc_api.proto 中定义，并在与 UI 相同的端口下的路径 /api/control 提供。
- 二进制集成示例：https://github.com/TIGERs-Mannheim/AutoReferee/blob/master/modules/moduli-referee/src/main/java/edu/tigers/sumatra/referee/SslGameControllerProcess.java
- Java 中的 WebSocket API 示例：https://github.com/TIGERs-Mannheim/AutoReferee/blob/master/modules/moduli-referee/src/main/java/edu/tigers/sumatra/referee/control
首先需要安装以下依赖：
- Go 语言环境
- Node.js 环境
具体兼容版本请参考 .circleci/config.yml。
构建并安装所有二进制文件：
make installgo run cmd/ssl-game-controller/main.go要快速运行GC并集成Autorefs及其他常用组件，请执行：
docker compose up如果您修改了任何 .proto 文件，需要重新生成代码：
make proto