Curso de Robótica 2025-I

Introducción a ROS 2 Humble

Guía 01 - Instalación de ROS 2 Humble en Ubuntu 22.04

Pedro Fabián Cárdenas Herrera
Manuel Felipe Carranza Montenegro

Introducción

ROS 2 (Robot Operating System) es una infraestructura de software modular y abierta diseñada para el desarrollo de aplicaciones robóticas. Esta guía está dirigida a estudiantes y docentes de la Universidad Nacional de Colombia, especialmente aquellos vinculados a cursos de robótica, que deseen configurar un entorno de desarrollo con ROS 2 Humble Hawksbill sobre Ubuntu 22.04 LTS. Aquí se detallan paso a paso los comandos necesarios para instalar ROS 2, configurar el entorno, instalar herramientas útiles como Visual Studio Code y Terminator, y realizar una primera prueba con nodos de ejemplo en Python.

Objetivos

• Proporcionar una guía clara y funcional para instalar ROS 2 Humble sobre Ubuntu 22.04.
• Asegurar que el entorno de desarrollo esté correctamente configurado para trabajar con ROS 2.
• Introducir herramientas útiles como Terminator y Visual Studio Code para facilitar el desarrollo y la organización del trabajo.
• Verificar la instalación de ROS 2 mediante la ejecución de nodos de ejemplo (talker y listener).
• Servir como base para futuros proyectos de desarrollo robótico en la Universidad Nacional de Colombia.

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Instalación de herramientas previas

1. Visual Studio Code

Visual Studio Code es un editor de código moderno, ligero y con muchas extensiones útiles para el desarrollo en C++, Python y ROS.

sudo apt update
sudo apt install wget gpg -y
wget -qO- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg
sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /usr/share/keyrings/
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/packages.microsoft.gpg] \
https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'
sudo apt update
sudo apt install code

2. Terminator (Terminal recomendado)

Terminator permite dividir la terminal en múltiples paneles. Es muy útil para ejecutar varios nodos o comandos ROS simultáneamente.

sudo apt install terminator

Instalación de ROS 2 Humble

Configuración del Locale

Asegúrate de tener un locale que soporte UTF-8.

ROS 2 necesita un entorno con soporte para UTF-8. Este paso garantiza compatibilidad con los mensajes y herramientas del sistema.

locale  # Verifica si ya tienes UTF-8 habilitado

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # Verifica que los cambios se hayan aplicado

Configurar fuentes de ROS 2 Humble

ROS 2 no viene en los repositorios por defecto, así que hay que agregar sus fuentes oficiales.

1. Habilita el repositorio Universe de Ubuntu:

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2. Agrega la clave GPG de ROS 2:

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3. Agrega el repositorio de ROS 2:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Instalación de ROS 2 Humble

1. Actualiza los paquetes del sistema:

Importante: Asegúrate de tener systemd y udev actualizados antes de instalar ROS 2.

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. Instala la versión completa (recomendada):

sudo apt install ros-humble-desktop

Configuración del entorno

Agrega el script de ROS 2 al entorno de tu terminal (solo para la sesión actual):

ROS 2 necesita que cada terminal cargue las variables de entorno al iniciar.

source /opt/ros/humble/setup.bash

Probar ROS 2 (Ejemplo talker-listener)

Esta prueba lanza un nodo emisor y un nodo receptor.

1. En una terminal:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

2. En otra terminal:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Recursos útiles

• Documentación oficial de ROS 2 Humble
  Guía completa oficial con tutoriales, ejemplos, y API.

• Comunidad ROS en español (Discourse)
  Espacio para preguntas, discusiones y noticias sobre ROS en nuestra lengua.

• Index de paquetes ROS 2 (ROS Index)
  Consulta rápida de paquetes disponibles, su estado y documentación.

• Cheatsheet de ROS 2
  Referencia rápida de comandos y herramientas útiles en ROS 2.