Integration von ROS2 in DOITPi mit Node-RED und Webots-Simulation

[kraeml]

Beschreibung:

Ziel:

Ermöglichen, dass DOITPi-Nutzer:innen ROS2-Funktionalitäten (Sensoren, Aktoren, Algorithmen) über Node-RED steuern und in Webots simulieren können. Fokus liegt auf Bildungszwecken und der Vereinfachung der Robotik-Entwicklung.

Hintergrund:

• DOITPi ist ein Raspberry Pi-basiertes System für Robotik und IoT.
• ROS2 ist der Standard für Robotik-Anwendungen.
• Node-RED bietet eine einfache, visuelle Programmierumgebung.
• Webots ermöglicht realistische Simulationen von Robotern.

Rechercheergebnisse:

• Es existiert bereits ein Node-RED-Plugin für ROS2 (edu_nodered_ros2_plugin), das für Bildungszwecke entwickelt wurde.
• Webots unterstützt ROS2 nativ, aber die Anbindung an Node-RED muss getestet werden.
• Herausforderungen: Performance von ROS2 auf Raspberry Pi, Kompatibilität der Tools.

Ziele:

1. ROS2 auf DOITPi (Raspberry Pi) installieren und testen.
2. Node-RED-Plugin für ROS2 in DOITPi integrieren.
3. Webots-Simulation mit ROS2 und Node-RED verbinden.
4. Beispiel-Flows für typische Robotik-Aufgaben erstellen (z.B. Hindernisvermeidung).

Aufgaben:

• ROS2 auf DOITPi installieren und Performance testen.
• Node-RED-Plugin (edu_nodered_ros2_plugin) in DOITPi integrieren.
• Webots-ROS2-Integration testen und mit Node-RED verbinden.
• Beispiel-Flows für Sensorik/Aktorik erstellen.
• Dokumentation für Nutzer:innen erstellen (Tutorials, Beispiele).

Meilensteine:

1. ROS2-Installation auf DOITPi (2 Wochen)
2. Node-RED-ROS2-Integration (3 Wochen)
3. Webots-Anbindung und Test (4 Wochen)
4. Beispiel-Flows und Dokumentation (3 Wochen)

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Folgende Interessante Webseiten gefunden:

• https://www.eprosima.com/news/visual-ros-simplifying-ros-2-development-with-a-graphical-interface
• https://cyberbotics.com/doc/guide/index