WMS

这是一个用C#写的总控调度系统，

1.信息显示界面：

主要显示AGV1 AGV2 复合机器人，双臂机器人，叉车AGV 立库的通讯状态，应答状态，执行状态。对于特定的机器我们也增加了其他信息的显示， 分别是：对于AGV1和AGV2 对其是否从立库拿下或放回料盘这两个动作，用作业状态这个标签进行显示。对于双臂机器人由于其通讯机制是立即应答型。 所以我们有应答号这个状态，用于显示总控对于当前启动信号询问多少次。对于叉车AGV，预留了故障代码，终点，执行状态等标签状态，但功能上只有 通讯状态和执行状态进行具体的显示，其他为预留功能

2.手动操作界面：

其中各个按钮分别代表机器的各个动作

3.自动操作界面：

自动操作模式分为装配模式和拆解模式： 自动模式启动后，总控就会按照指定的4个零件出库然后通过AGV 复合运输到双臂机器人，然后通过双臂机器人组装成成品放回成品库中。料盘返回到原库位中。 拆解模式启动后，总控就会将指定的成品库位中的成品出库，并由叉车AGV，复合运输到双臂机器人处进行拆解，拆解的4个零件由AGV 复合运输到指定库位。