原理讲解

MPU9250姿态解析

注意事项

代码中使用的是STM32的硬件I2C2，如果你使用的I2C方式不一样，请注意修改。

函数接口

function_name	brief
MPU6500_Init	MPU6500初始化
GetImuData	获取IMU的陀螺仪数据和加速度数据
imuUpdate	IMU姿态解析函数，使用AHRS融合算法

调用示例

MPU6500_Init();
while(1)
{
    GetImuData();
    imuUpdate();
}