PID 控制器模擬三版本比較

本專案為論文中使用的 PID 控制器模擬，包含三種不同階段的實作方式，分別使用 Jupyter Notebook（ipywidgets）與 PyQt6 GUI，展示程式的演進過程與設計思路。

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📁 檔案說明

1.pid_widget_basic.ipynb

• 開發背景：最初自寫版本，嘗試使用 ipywidgets 模擬 PID 控制器。
• 特色：介面簡單，能用滑桿調整 Kp/Ki/Kd，並即時更新曲線。
• 限制：未加入曲線平滑處理，輸出較為跳動。

2.pid_widget_improved.ipynb

• 開發背景：在第一版基礎上改進，加入 lowpassFilter 做曲線平滑。
• 參考來源：jeremy7710/Simple-PID 中的圖表曲線處理方法。
• 特色：模擬曲線更接近實際系統響應。
• 限制：仍使用 ipywidgets，在 PyCharm 中執行需改副檔名為 .ipynb，且畫面刷新會閃爍。

3.pid_gui_pyqt6.py

• 開發背景：最終版本，使用 PyQt6 製作 GUI，改善刷新閃爍問題。
• 參考來源：jeremy7710/Simple-PID 的控制邏輯與模擬曲線邏輯。
• 特色：介面滑順、支援實時滑桿調整參數、不依賴瀏覽器或 Jupyter。

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🛠 執行方式

Jupyter Notebook 版本

需使用 Jupyter 或 Google Colab 開啟 .ipynb 檔案。

jupyter notebook

PyQt6 GUI 版本

需先安裝 PyQt6：

pip install PyQt6 matplotlib numpy

再執行程式：

python 3.pid_gui_pyqt6.py

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📚 參考資料

• jeremy7710/Simple-PID：提供 PID 演算法與視覺化範例，為改善版本與 GUI 版的設計參考來源。