水やりロボット 改め、"水やって！"というロボット

• Jun. 14, 2914: Beatrobo ハードウェアハッカソン #brhack で作ったものです。
  • http://beatrobo.doorkeeper.jp/events/12214
  • https://www.facebook.com/hashtag/brhack
• 私の作るものは「全自動水やりロボット」から「”水やって“と言ってくれるロボット」に変更となりました！
  • 人が水をやらないといけない。
  • ロボットにとってはヒトもシステムの一部なのです。
  • つまりは、ロボットがヒトを使って水やりを達成しております。

3D CAD

• 湿度センサをむき出しにしていると怖いのでケースを作りました。
• メインパーツと蓋パーツの2部品です。
• 3d-cad ディレクトリに Autodesk Inventor 2014 形式(ipt) と STL 形式(単位: mm) が入っています。
• Sculpteo にもデータをアップロードしています: メインパーツ, 蓋パーツ
  • そのままオンラインで注文できます。

Arduino

• 利用しているボード: SainSmart UNO R3 ATmega328-AU Development Board Compatible With Arduino UNO R3
  • 普通のArduinoとは違い 3.3V zでの動作が可能。RaspberryPiと電圧変換なく接続できるようになります。
  • amazonから購入できます。￥1,990 (2014年6月15日現在)
  • マニュアルはこちら
• シリアル経由で送られてくるコマンドにより、湿度センサ・温度センサのアナログ値をシリアルでRaspberryPiに送ります。
  • RaspberryPiとは、USB経由で接続
• コマンド一覧
  • m: Moisture。湿度センサのアナログ値を返す
  • t: Temperature。温度センサのアナログ値を返す
• 湿度センサは http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-07047/
• シリアルの通信速度は 9600 bps
• screenでシリアル通信するコマンド

$ screen /dev/tty.usbmodem1411 57600

• screenの終了は [Ctrl+a, k]

土の湿度センサ

• 使っているセンサは Soil Moisture Sensor (Arduino Compatible) Immersion Gold
  • 秋月でも買えます 。 ￥500
• 湿度センサのレンジ 参照元: http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=Moisture_Sensor_(SKU:SEN0114)
  • 0 ~300 : dry soil
  • 300~700 : humid soil
  • 700~950 : in water

温度・湿度センサ

• 使っているセンサは DHT11 Temperature and Humidity Sensor
  • 秋月で買えます。￥520
• ライブラリはこちら
  • 参考: adafruitのDHT11の動かし方チュートリアル
  • インストール方法は以下。以下のコマンドを実行してから、Arduino IDEを再起動。

$ git clone git@github.com:adafruit/DHT-sensor-library.git
$ cp -rf DHT-sensor-library ~/Documents/Arduino/libraries/

RaspberryPi (Model A)

• Arduino から温湿度のアナログ値を取得したらhubotのHTTP APIに投げる
• Raspbian with 4GB SD Card
• Arduino と RaspberryPi を USB で接続すると、RaspberryPi には /dev/ttyACM0 と認識される。

準備

• pyserial を入れる

$ sudo apt-get install python-serial

もしくはpip入っているなら

$ pip install -r requirements.txt

rpiでの無線LAN接続方法

• USBタイプの無線LANドングル GW-USNANO2A を利用
• 無線LANのつなげるためのコマンドは以下

# vi /etc/network/interfaces
iface wlan0 inet dhcp
wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

# wpa_passphrase ESSID PASSWORD >> /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

# ifdown wlan0
# ifup wlan0

• IPを知らなくても外部からSSHできるように avahi-daemon をインストール

# apt-get update
# apt-get install avahi-daemon

• ホスト名が最初は raspberrypi なので、watering に変更しておく

# vi /etc/hostname
watering
# vi /etc/hosts
127.0.1.1       watering

• そうすると、外部PCから以下のコマンドでsshできる

hide@mac$ ssh pi@watering.local

cronでのスクリプト実行

1日おきにhubotに温湿度情報を通知。

0 12 * * * export HUBOT_API_BASE_URL=http://hogehoge.com; python /home/pi/watering-robot/rpi/serial-hubot.py;