D-KIT: modify docs do adjust multiple vehicle types (ApolloAuto#13457)

docs/D-kit/Camera_Based_Auto_Driving/perception_configuration_cn.md

@@ -57,7 +57,14 @@
     bash scripts/bootstrap.sh
 
 #### 3. 启动所需模块
-在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`,选择模式为`Dev Kit Debug`， 选择车型为`dev_kit`并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform模块。
+在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform模块。
+
+| 铭牌信息 | 车型选择 | 
+|---|---|
+| Apollo D-KIT Lite | dev_kit |
+| Apollo D-KIT Standard  | dev_kit_standard |
+| Apollo D-KIT Advanced(NE-S)| dev_kit_advanced_ne-s |
+| Apollo D-KIT Advanced(SNE-R) | dev_kit_advanced_sne-r  |
 
 ![camera_adaptation_dreamview](images/camera_adaptation_dreamview.png)
 

docs/D-kit/Camera_Based_Auto_Driving/sensor_integration_cn.md

@@ -37,7 +37,11 @@
 - 更多详细参数可参考：[leopard数据手册](https://leopardimaging.com/product/li-usb30-ar023zwdrb/)。
 
 ## 摄像头安装配置与数据验证
+
+**注意** 针对Standard、Advanced用户，默认已经对相机进行了安装和集成，直接从`摄像头的启动`这一章节开始进行数据的验证即可
+
 ### 相机的安装固定
+
 - 牢固安装在小车结构架前端横梁处，水平安装，俯仰角向下0-2度（向下倾斜小于2度，不能上仰），翻滚角误差±1度（左右两侧的平齐程度），航向角误差±2度，镜头保持清洁，避免影响图像采集。安装位置如下图所示：
 
 	![camera_integration_installation](images/camera_integration_installation.png)
@@ -107,7 +111,14 @@
 #### 4. 启动camera模块
 
 
- - 在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 选择车型为`Dev Kit`，在Module Controller标签页启动`Camera`模块
+ - 在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，在Module Controller标签页启动`Camera`模块
+
+	| 铭牌信息 | 车型选择 | 
+	|---|---|
+	| Apollo D-KIT Lite | dev_kit |
+	| Apollo D-KIT Standard  | dev_kit_standard |
+	| Apollo D-KIT Advanced(NE-S)| dev_kit_advanced_ne-s |
+	| Apollo D-KIT Advanced(SNE-R) | dev_kit_advanced_sne-r  |
 
 	![camera_integration_dreamview1](images/camera_integration_dreamview1.png)
 

docs/D-kit/Camera_Based_Auto_Driving/start_auto_driving_cn.md

@@ -57,7 +57,14 @@
     bash scripts/bootstrap.sh
 
 #### 3. 启动所需模块
-在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`,选择模式为`Dev Kit Debug`， 选择车型为`dev_kit`并选择相应高精地图，在module Controller标签页启动Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform模块。
+在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，并选择相应高精地图，在module Controller标签页启动Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform模块。
+
+| 铭牌信息 | 车型选择 | 
+|---|---|
+| Apollo D-KIT Lite | dev_kit |
+| Apollo D-KIT Standard  | dev_kit_standard |
+| Apollo D-KIT Advanced(NE-S)| dev_kit_advanced_ne-s |
+| Apollo D-KIT Advanced(SNE-R) | dev_kit_advanced_sne-r  |
 
 ![camera_adaptation_dreamview](images/camera_adaptation_dreamview.png)
 

docs/D-kit/Lidar_Based_Auto_Driving/perception_configuration_cn.md

@@ -55,7 +55,14 @@
 
 ####  3. 启动所需模块
 
-- 在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 选择车型为`Dev Kit`，在Module Controller标签页启动Canbus、GPS、Localization、Transform模块。
+- 在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，在Module Controller标签页启动Canbus、GPS、Localization、Transform模块。
+
+	| 铭牌信息 | 车型选择 | 
+	|---|---|
+	| Apollo D-KIT Lite | dev_kit |
+	| Apollo D-KIT Standard  | dev_kit_standard |
+	| Apollo D-KIT Advanced(NE-S)| dev_kit_advanced_ne-s |
+	| Apollo D-KIT Advanced(SNE-R) | dev_kit_advanced_sne-r  |
 
   ![lidar_adaptation_dreamview1](images/lidar_adaptation_dreamview4.png)
 
@@ -68,11 +75,28 @@
 
 ####  4. 检查lidar数据是否正确
 
- - 使用`cyber_monitor`，查看是否有`/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2`、`/apollo/sensor/lidar16/Scan`、`/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2`三个channel，并使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细数据。(关于cyber_monitor更详细使用，请参考[CyberRT_Developer_Tools](../../cyber/CyberRT_Developer_Tools.md))
-
-    ![lidar_integration_cyber_monitor](images/lidar_integration_cyber_monitor.png)
+ - 使用`cyber_monitor`，查看激光雷达相关channel是否正常输出，并使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细数据。(关于cyber_monitor更详细使用，请参考[CyberRT_Developer_Tools](../../cyber/CyberRT_Developer_Tools.md))
 
-    ![lidar_integration_channel](images/lidar_integration_channel.png)
+- 单激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出
+
+  |序号 | channel | 帧率 | 
+  |---|---|---|
+  |  1 | `/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  2 | `/apollo/sensor/lidar16/Scan` | 10Hz |
+  |  3 | `/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2` | 10Hz |
+
+![lidar_integration_cyber_monitor](images/lidar_integration_cyber_monitor.png)
+
+- 三激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出
+
+  |序号 | channel | 帧率 | 
+  |---|---|---|
+  |  1 | `/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  2 | `/apollo/sensor/lidar16/left/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  3 | `/apollo/sensor/lidar16/right/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  4 | `/apollo/sensor/lidar16/fusion/PointCloud2` | 10HZ |
+  |  5 | `/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2` | 10Hz |
+
 
 #### 5. 启动Lidar感知
 在dreamview中启动`lidar perception`模块，使用`cyber_monitor`查看`/apollo/perception/obstacles`是否正常输出，并在dreamview上查看障碍物信息：

docs/D-kit/Lidar_Based_Auto_Driving/sensor_integration_cn.md

@@ -35,15 +35,16 @@
  - 完成了[循迹搭建--车辆循迹演示](../Waypoint_Following/start_waypoint_following_cn.md)
 
 ## 激光雷达安装与数据验证
-
+
+ **注意：** 针对Standard、Advanced用户，激光雷达默认已集成好，直接从`激光雷达数据的验证`章节开始进行数据验证即可
  - 激光雷达型号：80-VLP-16（velodyne 16线激光雷达）
 
  - 更多详细参数可参考：[https://velodynelidar.com/vlp-16.html](https://velodynelidar.com/vlp-16.html)
 
 ![lidar_integration_look](images/lidar_integration_look.png)
 
 ### 激光雷达的安装固定
- 
+
  - 16线激光雷达要牢靠固定安装在车顶部，建议激光雷达对地高度1.5～1.8米，水平放置，精度在2度以内。安装位置如下图：
 
 ![lidar_integration_installation](images/lidar_integration_installation.png)
@@ -52,6 +53,7 @@
 
 ### 激光雷达与车辆的接线
 
+
 请按照以下步骤进行激光雷达一拖三线缆的安装。
 
 #### 1.线缆端口及定义
@@ -98,7 +100,8 @@
 
  - 请务必再次确认正确执行了上述安装步骤，电源线接反会烧毁激光雷达，确认无误后才可以上电，至此激光雷达线束接线完成
 
-### 激光雷达的配置及启动
+### 激光雷达的配置
+
 
 #### 1.修改工控机IP地址
 
@@ -123,7 +126,14 @@
 
 ####  2. 启动所需模块
 
-- 在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 选择车型为`Dev Kit`，在Module Controller标签页启动GPS、Localization、Transform模块。
+- 在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，在Module Controller标签页启动GPS、Localization、Transform模块。
+
+  | 铭牌信息 | 车型选择 | 
+	|---|---|
+	| Apollo D-KIT Lite | dev_kit |
+	| Apollo D-KIT Standard  | dev_kit_standard |
+	| Apollo D-KIT Advanced(NE-S)| dev_kit_advanced_ne-s |
+	| Apollo D-KIT Advanced(SNE-R) | dev_kit_advanced_sne-r  |
 
   ![lidar_adaption_start_localization](images/lidar_adaption_start_localization.png)
 
@@ -136,11 +146,27 @@
 
 ####  3. 检查lidar数据是否正确
 
- - 使用`cyber_monitor`，查看是否有`/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2`、`/apollo/sensor/lidar16/Scan`、`/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2`三个channel，并使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细数据，数据无异常则说明激光雷达适配成功
+ - 使用`cyber_monitor`，查看激光雷达数据是否正常输出，并使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细数据，数据无异常则说明激光雷达适配成功
 
-    ![lidar_integration_cyber_monitor](images/lidar_integration_cyber_monitor.png)
+- 单激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出
+
+  |序号 | channel | 帧率 | 
+  |---|---|---|
+  |  1 | `/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  2 | `/apollo/sensor/lidar16/Scan` | 10Hz |
+  |  3 | `/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2` | 10Hz |
+
+![lidar_integration_cyber_monitor](images/lidar_integration_cyber_monitor.png)
+
+- 三激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出
 
-    ![lidar_integration_channel](images/lidar_integration_channel.png)
+  |序号 | channel | 帧率 | 
+  |---|---|---|
+  |  1 | `/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  2 | `/apollo/sensor/lidar16/left/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  3 | `/apollo/sensor/lidar16/right/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  4 | `/apollo/sensor/lidar16/fusion/PointCloud2` | 10HZ |
+  |  5 | `/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2` | 10Hz |
 
 ## 毫米波雷达安装与数据验证(根据自身需求配置)
  **注意：** 在目前的感知方案中，没有融合毫米波雷达数据，对于没有二次开发需求的用户可以不配置毫米波；对于有二次开发需求的用户，可按照本章节内容配置毫米波雷达

docs/D-kit/Lidar_Based_Auto_Driving/start_auto_driving_cn.md

@@ -47,7 +47,14 @@
 
 ####  3. 启动所需模块
 
-- 在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Closeloop`， 选择车型为`Dev Kit`，选择对应的虚拟车道线或高精地图，在Module Controller标签页启动Canbus、GPS、Localization、Transform模块。
+- 在浏览器中打开`(http://localhost:8888)`，选择模式为`Dev Kit Debug`， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，选择对应的虚拟车道线或高精地图，在Module Controller标签页启动Canbus、GPS、Localization、Transform模块。
+
+  | 铭牌信息 | 车型选择 | 
+	|---|---|
+	| Apollo D-KIT Lite | dev_kit |
+	| Apollo D-KIT Standard  | dev_kit_standard |
+	| Apollo D-KIT Advanced(NE-S)| dev_kit_advanced_ne-s |
+	| Apollo D-KIT Advanced(SNE-R) | dev_kit_advanced_sne-r  |
 
   ![lidar_adaption_closeloop](images/lidar_adaption_closeloop.png)
 
@@ -60,16 +67,35 @@
 
 ####  4. 检查lidar数据是否正确
 
- - 使用`cyber_monitor`，查看是否有`/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2`、`/apollo/sensor/lidar16/Scan`、`/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2`三个channel，并使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细数据，数据无异常则说明激光雷达适配成功。(关于cyber_monitor更详细使用，请参考[CyberRT_Developer_Tools](../../cyber/CyberRT_Developer_Tools.md))
+ - 使用`cyber_monitor`，查看激光雷达数据是否正常输出，并使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细数据，数据无异常则说明激光雷达启动成功。(关于cyber_monitor更详细使用，请参考[CyberRT_Developer_Tools](../../cyber/CyberRT_Developer_Tools.md))
+
+- 单激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出
+
+  |序号 | channel | 帧率 | 
+  |---|---|---|
+  |  1 | `/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  2 | `/apollo/sensor/lidar16/Scan` | 10Hz |
+  |  3 | `/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2` | 10Hz |
 
-    ![lidar_integration_cyber_monitor](images/lidar_integration_cyber_monitor.png)
+![lidar_integration_cyber_monitor](images/lidar_integration_cyber_monitor.png)
 
-    ![lidar_integration_channel](images/lidar_integration_channel.png)
+- 三激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出
+
+  |序号 | channel | 帧率 | 
+  |---|---|---|
+  |  1 | `/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  2 | `/apollo/sensor/lidar16/left/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  3 | `/apollo/sensor/lidar16/right/PointCloud2` | 10Hz |
+  |  4 | `/apollo/sensor/lidar16/fusion/PointCloud2` | 10HZ |
+  |  5 | `/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2` | 10Hz |
+
 
 ####  5. 检查各模块channel是否正确
 
 在docker中输入`cyber_monitor`命令并检查以下channel（使用`上下方向键`选择channel，使用`右方向键`查看channel详细信息）：
-
+
+- 单激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出	
+
 |channel_name | 检查项目 | 
 |---|---|
 | `/apollo/localization/pose`| 确保能正常输出数据 | 
@@ -82,6 +108,22 @@
 |`/apollo/canbus/chassis`|确保能正常输出数据|
 |`/apollo/canbus/chassis_detail`|确保能正常输出数据|
 
+- 三激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出
+
+|channel_name | 检查项目 | 
+|---|---|
+| `/apollo/localization/pose`| 确保能正常输出数据 | 
+|`/apollo/sensor/gnss/best_pose` | 确保能正常输出数据、`sol_type:` 选项显示为`NARROW_INT`   |
+| `/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2` |确保能正常输出数据|
+| `/apollo/sensor/lidar16/left/PointCloud2` |确保能正常输出数据|
+| `/apollo/sensor/lidar16/right/PointCloud2` |确保能正常输出数据|
+| `/apollo/sensor/lidar16/fusion/PointCloud2` |确保能正常输出数据|
+| `/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2` |确保能正常输出数据|
+|`/tf`|确保能正常输出数据|
+|`/tf_static`|确保能正常输出数据|
+|`/apollo/canbus/chassis`|确保能正常输出数据|
+|`/apollo/canbus/chassis_detail`|确保能正常输出数据|
+
 
 #### 6. 启动Lidar感知
 确认各模块正常启动且channel输出正常后，在DreamView上启动`Lidar Perception`，使用`cyber_monitor`查看`/apollo/perception/obstacles`是否正常输出