Dorisoy.RobotArm - 机械臂3D仿真系统

基于 C# .NET8.0/WPF 和 HelixToolkit 的工业机器人3D仿真系统，支持正运动学和逆运动学计算。

📋 项目简介

这是一个功能完整的机器人机械臂3D仿真应用程序，使用 C# 和 WPF 开发，通过 HelixToolkit 实现高性能3D渲染。

✨ 核心功能

• 3D可视化渲染 - 使用 HelixToolkit 渲染高质量的机械臂3D模型
• 正运动学(FK) - 根据关节角度计算末端执行器位置
• 逆运动学(IK) - 基于梯度下降算法，自动计算到达目标点所需的关节角度
• 实时交互控制 - 通过滑块实时调整每个关节的角度
• 可视化调试 - 调试球体显示关节旋转中心，便于调试
• 双机型支持 - 支持 ABB IRB 4600 和 IRB 6700 两种机械臂型号

🎯 技术特点

• 算法实现：逆运动学基于梯度下降优化算法（参考 Alan Zucconi 的教程）
• 模型来源：使用 ABB 官方 CAD 模型，通过 FreeCAD 转换为 STEP 格式，再用 MeshLab 简化为约 10,000 面的 STL 网格，确保渲染性能
• 架构设计：清晰的代码结构，详细的中文注释，易于理解和扩展

🛠️ 技术栈

• .NET 8 - 最新的 .NET 平台
• WPF - Windows Presentation Foundation UI框架
• C# - 编程语言
• HelixToolkit 3.1.1 - 3D图形渲染库
• Visual Studio 2022 (推荐) 或 JetBrains Rider

📦 环境要求

• 操作系统：Windows 10/11 (x64)
• .NET SDK：.NET 8.0 或更高版本
• IDE：Visual Studio 2022、Visual Studio Code 或 JetBrains Rider
• 显卡：支持 DirectX 11 的显卡（用于3D渲染）

🚀 快速开始

1. 安装 .NET 8 SDK

如果尚未安装，请从 Microsoft 官网 下载并安装 .NET 8 SDK。

验证安装：

dotnet --version

2. 克隆或下载项目

git clone https://github.com/Gabryxx7/Dorisoy.RobotArm.git
cd Dorisoy.RobotArm

或直接下载 ZIP 并解压。

3. 还原依赖项

cd Dorisoy.RobotArm
dotnet restore

4. 编译项目

Debug 模式：

dotnet build

Release 模式：

dotnet build --configuration Release

5. 运行程序

dotnet run

或者直接运行生成的可执行文件：

.\bin\Release\net8.0-windows\Dorisoy.RobotArm.exe

📖 使用说明

界面布局

• 左侧控制面板

  • 目标位置输入 (X, Y, Z)：输入末端执行器的目标坐标
  • 关节角度滑块 (J1-J6)：手动调整每个关节的角度 (-180° ~ 180°)
  • 关节选择器：选择要调试的关节，显示其旋转中心和旋转轴
  • 旋转点坐标 (X, Y, Z)：当前选中关节的旋转中心坐标
  • 旋转轴选择 (X, Y, Z)：当前选中关节的旋转轴方向

• 中央3D视口

  • 鼠标右键 + 拖动：旋转视角
  • 鼠标左键 + 拖动：平移视角
  • 鼠标滚轮：缩放视图

操作流程

正运动学（手动控制）

1. 使用左侧的 J1-J6 滑块 调整各关节角度
2. 3D视口中的机械臂会实时更新姿态
3. 界面显示末端执行器的实际位置坐标

逆运动学（自动到达目标点）

1. 在顶部的 X, Y, Z 文本框 中输入目标位置（例如：X=1500, Y=0, Z=1750）
2. 点击 "Go to position" 按钮
3. 系统自动使用梯度下降算法计算关节角度
4. 机械臂会平滑移动到目标位置
5. 点击 "STOP" 按钮可随时停止

关节调试

1. 使用 Joint 滑块 选择要调试的关节（1-6）
2. 被选中的关节会以红色高亮显示
3. 调试球体（棕色）会移动到该关节的旋转中心
4. 可调整旋转点坐标和旋转轴方向，实时查看效果

🔧 配置选项

切换机械臂型号

在 MainWindow.xaml.cs 文件的第一行可以切换机型：

#define IRB6700  // 使用 IRB6700 型号
// 或注释掉以使用 IRB4600 型号

逆运动学参数调整

在 MainWindow.xaml.cs 中可调整以下参数：

double LearningRate = 0.01;        // 学习率（较小值更精确但更慢）
double SamplingDistance = 0.15;    // 梯度采样距离
double DistanceThreshold = 20;     // 到达目标的距离阈值（单位：毫米）

📁 项目结构

Dorisoy.RobotArm/
├── Dorisoy.RobotArm/
│   ├── 3D_Models/              # STL 模型文件
│   │   ├── IRB4600_*.stl      # IRB4600 型号模型
│   │   └── IRB6700_*.stl      # IRB6700 型号模型
│   ├── Properties/
│   │   └── AssemblyInfo.cs    # 程序集信息
│   ├── App.xaml               # 应用程序定义
│   ├── App.xaml.cs
│   ├── MainWindow.xaml        # 主窗口UI
│   ├── MainWindow.xaml.cs     # 主窗口逻辑（核心代码）
│   └── Dorisoy.RobotArm.csproj   # 项目文件
└── README.md

🧮 算法原理

正运动学 (Forward Kinematics)

使用递推变换矩阵法，从基座开始逐级计算每个关节的累积变换：

F1 = R1
F2 = T2 * R2 * F1
F3 = T3 * R3 * F2
...
F6 = T6 * R6 * F5

最终得到末端执行器的位置和姿态。

逆运动学 (Inverse Kinematics)

基于梯度下降优化算法：

1. 目标函数：距离函数 f(θ) = ||FK(θ) - target||²
2. 梯度计算：使用数值微分法计算每个关节角度的偏导数
3. 迭代更新：θᵢ = θᵢ - α * ∇f(θᵢ)
4. 约束限制：每次更新后将角度限制在关节的有效范围内
5. 提前终止：当距离小于阈值或角度不再变化时停止

🎨 自定义扩展

添加新的机械臂模型

1. 准备 STL 格式的3D模型文件
2. 放置到 3D_Models/ 目录
3. 在 MainWindow.xaml.cs 中添加模型路径常量
4. 配置关节参数（角度限制、旋转轴、旋转中心）
5. 在 Initialize_Environment 方法中加载模型

修改材质和颜色

在 Initialize_Environment 方法中使用 changeModelColor 函数：

changeModelColor(joints[0], Colors.Blue);  // 将关节1改为蓝色

🐛 故障排除

问题：找不到3D模型文件

解决方案：确保 3D_Models 文件夹位于项目根目录，且包含所有 .stl 文件。

问题：逆运动学无法收敛

解决方案：

• 检查目标点是否在机械臂的工作空间内
• 适当降低 LearningRate
• 增加 DistanceThreshold

问题：3D渲染性能低

解决方案：

• 使用 MeshLab 进一步简化 STL 模型面数
• 更新显卡驱动
• 关闭其他占用GPU的程序

📚 参考资源

• HelixToolkit 官方文档
• 逆运动学算法教程 - Alan Zucconi
• ABB IRB 4600 CAD 模型
• RAV2 项目 - 原始灵感来源

🤝 贡献

欢迎提交 Issue 和 Pull Request！