电池装配工站二次开发教程

docs/developer_guide/add_batteryPLC.md

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+# 电池装配工站接入（PLC）
+
+本指南将引导你完成电池装配工站（以 PLC 控制为例）的接入流程，包括新建工站文件、编写驱动与寄存器读写、生成注册表、上传及注意事项。
+
+## 1. 新建工站文件
+
+### 1.1 创建工站文件
+
+在 `unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly` 目录下新建工站文件，如 `coin_cell_assembly.py`。工站类需继承 `WorkstationBase`，并在构造函数中初始化通信客户端与寄存器映射。
+
+```python
+from typing import Optional
+# 工站基类
+from unilabos.devices.workstation.workstation_base import WorkstationBase
+# Modbus 通讯与寄存器 CSV 支持
+from unilabos.device_comms.modbus_plc.client import TCPClient, BaseClient
+
+class CoinCellAssemblyWorkstation(WorkstationBase):
+    def __init__(
+        self,
+        station_resource,
+        address: str = "192.168.1.20",
+        port: str = "502",
+        *args,
+        **kwargs,
+    ):
+        super().__init__(station_resource=station_resource, *args, **kwargs)
+        self.station_resource = station_resource  # 物料台面（Deck）
+        self.success: bool = False
+        self.allow_data_read: bool = False
+        self.csv_export_thread = None
+        self.csv_export_running = False
+        self.csv_export_file: Optional[str] = None
+
+        # 连接 PLC，并注册寄存器节点
+        tcp = TCPClient(addr=address, port=port)
+        tcp.client.connect()
+        self.nodes = BaseClient.load_csv(".../PLC_register.csv")
+        self.client = tcp.register_node_list(self.nodes)
+```
+
+
+
+## 2. 编写驱动与寄存器读写
+
+### 2.1 寄存器示例
+
+- `COIL_SYS_START_CMD`（BOOL，地址 8010）：启动命令（脉冲式）
+- `COIL_SYS_START_STATUS`（BOOL，地址 8210）：启动状态
+- `REG_DATA_OPEN_CIRCUIT_VOLTAGE`（FLOAT32，地址 10002）：开路电压
+- `REG_DATA_ASSEMBLY_PRESSURE`（INT16，地址 10014）：压制扣电压力
+
+### 2.2 最小驱动示例
+
+```python
+from unilabos.device_comms.modbus_plc.modbus import WorderOrder
+
+def start_and_read_metrics(self):
+    # 1) 下发启动（置 True 再复位 False）
+    self.client.use_node('COIL_SYS_START_CMD').write(True)
+    self.client.use_node('COIL_SYS_START_CMD').write(False)
+
+    # 2) 等待进入启动状态
+    while True:
+        status, _ = self.client.use_node('COIL_SYS_START_STATUS').read(1)
+        if bool(status[0]):
+            break
+
+    # 3) 读取关键数据（FLOAT32 需读 2 个寄存器并指定字节序）
+    voltage, _ = self.client.use_node('REG_DATA_OPEN_CIRCUIT_VOLTAGE').read(
+        2, word_order=WorderOrder.LITTLE
+    )
+    pressure, _ = self.client.use_node('REG_DATA_ASSEMBLY_PRESSURE').read(1)
+
+    return {
+        'open_circuit_voltage': voltage,
+        'assembly_pressure': pressure,
+    }
+```
+
+> 提示：若需参数下发，可在 PLC 端设置标志寄存器并完成握手复位，避免粘连与竞争。
+
+## 3. 本地生成注册表并校验
+
+完成工站类与驱动后，需要生成（或更新）工站注册表供系统识别。
+
+
+### 3.1 新增工站设备（或资源）首次生成注册表
+首先通过以下命令启动unilab。进入unilab系统状态检查页面
+
+```bash
+python unilabos\app\main.py -g celljson.json --ak <user的AK> --sk <user的SK>
+```
+
+点击注册表编辑，进入注册表编辑页面
+![Layers](image_add_batteryPLC/unilab_sys_status.png)
+
+按照图示步骤填写自动生成注册表信息：
+![Layers](image_add_batteryPLC/unilab_registry_process.png)
+
+步骤说明：
+1. 选择新增的工站`coin_cell_assembly.py`文件
+2. 点击分析按钮，分析`coin_cell_assembly.py`文件
+3. 选择`coin_cell_assembly.py`文件中继承`WorkstationBase`类
+4. 填写新增的工站.py文件与`unilabos`目录的距离。例如，新增的工站文件`coin_cell_assembly.py`路径为`unilabos\devices\workstation\coin_cell_assembly\coin_cell_assembly.py`，则此处填写`unilabos.devices.workstation.coin_cell_assembly`。
+5. 此处填写新定义工站的类的名字（名称可以自拟）
+6. 填写新的工站注册表备注信息
+7. 生成注册表
+
+以上操作步骤完成，则会生成的新的注册表ymal文件，如下图：
+![Layers](image_add_batteryPLC/unilab_new_yaml.png)
+
+
+
+
+
+
+### 3.2 添加新生成注册表
+在`unilabos\registry\devices`目录下新建一个yaml文件，此处新建文件命名为`coincellassemblyworkstation_device.yaml`，将上面生成的新的注册表信息粘贴到`coincellassemblyworkstation_device.yaml`文件中。   
+
+在终端输入以下命令进行注册表补全操作。
+```bash
+python unilabos\app\register.py --complete_registry
+```
+
+
+### 3.3 启动并上传注册表
+
+新增设备之后，启动unilab需要增加`--upload_registry`参数，来上传注册表信息。
+
+```bash
+python unilabos\app\main.py -g celljson.json --ak <user的AK> --sk <user的SK> --upload_registry
+```
+
+## 4. 注意事项
+
+- 在新生成的 YAML 中，确认 `module` 指向新工站类，本例中需检查`coincellassemblyworkstation_device.yaml`文件中是否指向了`coin_cell_assembly.py`文件中定义的`CoinCellAssemblyWorkstation`类文件：
+
+```
+module: unilabos.devices.workstation.coin_cell_assembly.coin_cell_assembly:CoinCellAssemblyWorkstation
+```
+
+- 首次新增设备（或资源）需要在网页端新增注册表信息，`--complete_registry`补全注册表，`--upload_registry`上传注册表信息。
+
+- 如果不是新增设备（或资源），仅对工站驱动的.py文件进行了修改，则不需要在网页端新增注册表信息。只需要运行补全注册表信息之后，上传注册表即可。
+
+