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* Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
msg converter support array string implements create resource logic
新增resources报送
Closed
# Conflicts: # unilabos/registry/registry.py # unilabos/ros/nodes/presets/host_node.py # unilabos_msgs/action/LiquidHandlerTransfer.action
ElijahChang929
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Jun 7, 2025
* unify liquid_handler definition * remove default values * Dev Sync (#25) * Update README and MQTTClient for installation instructions and code improvements * feat: 支持local_config启动 add: 增加对crt path的说明，为传入config.py的相对路径 move: web component * add: registry description * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * feat: node_info_update srv fix: OTDeck cant create * close #12 feat: slave node registry * feat: show machine name fix: host node registry not uploaded * feat: add hplc registry * feat: add hplc registry * fix: hplc status typo * fix: devices/ * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * fix: device.class possible null * fix: HPLC additions with online service * fix: slave mode spin not working * fix: slave mode spin not working * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * feat: 多ProtocolNode 允许子设备ID相同 feat: 上报发现的ActionClient feat: Host重启动，通过discover机制要求slaveNode重新注册，实现信息及时上报 * feat: 支持env设置config * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * Device visualization (#14) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: missing hostname in devices_names fix: upload_file for model file * fix: missing paho-mqtt package bump version to 0.9.0 * fix startup add ResourceCreateFromOuter.action * fix type hint * update actions * update actions * host node add_resource_from_outer fix cmake list * pass device config to device class * add: bind_parent_ids to resource create action fix: message convert string * fix: host node should not be re_discovered * feat: resource tracker support dict * feat: add more necessary params * feat: fix boolean null in registry action data * feat: add outer resource * 编写mesh添加action * feat: append resource * add action * feat: vis 2d for plr * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate * Device visualization (#22) * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * add 3d visualization * 完成在main中启动设备可视化 完成在main中启动设备可视化，并输出物料ID：mesh的对应关系resource_model 添加物料模型管理类，遍历物料与resource_model，完成TF数据收集 * 完成TF发布 * 修改模型方向，在yaml中添加变换属性 * 添加物料tf变化时，发送topic到前端 另外修改了物料初始化的方法，防止在tf还未发布时提前建立物料模型与发布话题 * 添加关节发布节点与物料可视化节点进入unilab * 使用json启动plr与3D模型仿真 * 完成启动OT并联动rviz * 修复rviz位置问题, 修复rviz位置问题, 在无tf变动时减缓发送频率 在backend中添加物料跟随方法 * fix: running logic * fix: running logic * fix: missing ot * 在main中直接初始化republisher和物料的mesh节点 * 将joint_republisher和resource_mesh_manager添加进 main_slave_run.py中 * 编写mesh添加action * add action * fix * fix: browser on rviz * fix: cloud bridge error fallback to local * fix: salve auto run rviz * 初始化两个plate --------- Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: wznln <18435084+Xuwznln@users.noreply.github.com> * fix: multi channel * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * fix: aspirate * 提交 * fix: jobadd * fix: jobadd * fix: msg converter * tijiao * add resource creat easy action * identify debug msg * mq client id --------- Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: zhangshixiang <@zhangshixiang> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com> * remove default behavior for visualization * change liquidhandler name * resource create from outer easy * add easy resource creation * easy resource creation logic * remove wrongly debug msg from others * remove wrongly debug msg from others * add missing action clients * fix device_id * fix slot_on_deck * fix registry typo * complete require packages msg converter support array string implements create resource logic * 修复port输入 * 修复必须两次启动edge后端才有节点生成的bug 新增resources报送 * 新增延迟统计 --------- Co-authored-by: Junhan Chang <changjh@pku.edu.cn> Co-authored-by: Harvey Que <Q-Query@outlook.com> Co-authored-by: q434343 <73513873+q434343@users.noreply.github.com>
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