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Decompiled CardboardSDK 0.5.1.
The TreasureHunt sample project, running fully from source. It compiles and runs on Android Studio 1.0.2. The Cardboard.jar package has been replaced by the decompiled sources. Decompiled using Luyten.
Inspiration from raasun's cardboard (decompilation of an older version of CardboardSDK). According to raasun, Google should eventually release the official CardboardSDK source.
https://developers.google.com/cardboard/android/get-started
九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计（三轴）、陀螺仪（三轴）、磁场计（三轴），来获取物体姿态的方法。它是开发VR头显中的一个至关重要的部分。VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态，然后在屏幕上渲染出在对应的姿态所应该要看到的画面，才能让用户在VR世界里获得沉浸感。 因为人眼是非常精密的器官，如果渲染出来的画面稍微有一点点的延时或者偏差，人眼都能察觉出来，导致用户头晕想吐，再也不相信VR了。所以，VR头显对九轴融合算法的实时性和精度提出了非常高的要求。 而另一方面，公开的九轴融合方法又少之又少，常见的就是互补滤波算法和Madgwick算法，但是这两个方法的精度都不能达到VR头显的要求。而精度高的九轴融合算法都掌握在一些算法公司手里，需要向他们支付高昂的算法使用费，源码的价格更是天价。
Cardboard是谷歌在2014年发布的VR盒子，虽然它不是开源的，但是在GitHub上有很多Cardboard的反编译工程，比如https://github.com/rsanchezsaez/cardboard-java。Cardboard的VR体验，可以在一定程度上，证明它的九轴融合算法是满足VR要求的。所以，我对Cardboard反编译工程中的九轴融合部分的程序进行了研读，这部分的程序大概有5000行左右。我在通读完程序之后，结合文献[1],把程序背后的算法理论公式全部都反推出来，总结成了本文，与各位分享。 虽然早在2014年，Cardboard就已经在GitHub上被反编译了，但是这么多年过去了，有关它的代码原理分析的文章却是几乎没有。能结合源代码，把它背后的算法理论基础详细推导出来的，本文应该算是第一篇。如有推导错误的地方，还请各位不吝赐教。 本文目标读者：传感器融合算法工程师。 引用自： https://www.cnblogs.com/ilekoaiq/p/8710812.html