Add post resampling explanations (#2155)

* Update motion_velocity_smoother-design.ja.md

* Update motion_velocity_smoother-design.md

planning/motion_velocity_smoother/motion_velocity_smoother-design.ja.md

@@ -71,9 +71,11 @@
 - 停止点より先の速度を 0 に設定
 - 速度がパラメータで与えられる`max_velocity`以下となるように設定
 - 自車位置より手前の点における速度を設定
-- Trajectory の仕様に合わせてリサンプリング
+- Trajectory の仕様に合わせてリサンプリング(`post resampling`)
 - デバッグデータの出力
 
+最適化の計算が終わったあと、次のノードに経路を渡す前に`post resampling`と呼ばれるリサンプリングを行う。ここで再度リサンプリングを行っている理由としては、最適化前で必要な経路間隔と後段のモジュールに渡す経路間隔が必ずしも一致していないからであり、その差を埋めるために再度サンプリングを行っている。そのため、`post resampling`では後段モジュールの経路仕様を確認してパラメータを決める必要がある。なお、最適化アルゴリズムの計算負荷が高く、最初のリサンプリングで経路間隔が後段モジュールの経路仕様より疎になっている場合、`post resampling`で経路を蜜にリサンプリングする。逆に最適化アルゴリズムの計算負荷が小さく、最初のリサンプリングで経路間隔が後段の経路仕様より蜜になっている場合は、`post resampling`で経路をその仕様に合わせて疎にリサンプリングする。
+
 ## Inputs / Outputs
 
 ### Input

planning/motion_velocity_smoother/motion_velocity_smoother-design.md

@@ -77,9 +77,11 @@ It performs the post-process of the planned velocity.
 - Set zero velocity ahead of the stopping point
 - Set maximum velocity given in the config named `max_velocity`
 - Set velocity behind the current pose
-- Resample trajectory
+- Resample trajectory (`post resampling`)
 - Output debug data
 
+After the optimization, a resampling called `post resampling` is performed before passing the optimized trajectory to the next node. Since the required path interval from optimization may be different from the one for the next module, `post resampling` helps to fill this gap. Therefore, in `post resampling`, it is necessary to check the path specification of the following module to determine the parameters. Note that if the computational load of the optimization algorithm is high and the path interval is sparser than the path specification of the following module in the first resampling, `post resampling` would resample the trajectory densely. On the other hand, if the computational load of the optimization algorithm is small and the path interval is denser than the path specification of the following module in the first resampling, the path is sparsely resampled according to the specification of the following module.
+
 ## Inputs / Outputs
 
 ### Input