Robot asistente para pacientes que requieren atención no intensiva, construido sobre un LoCoBot WX250s. Verifica la identidad del paciente por reconocimiento facial, toma sus signos vitales y le entrega su medicamento según el horario programado.
La rutina completa (Rutina/FullRoutine) corre así:
1. Consulta de horarios — Revisa la hora actual contra el calendario de medicación de cada paciente. Cuando coincide una toma, arranca el recorrido.
2. Recolección del medicamento — Navega hasta el área de almacenamiento, localiza los contenedores de pastillas mediante segmentación de nube de puntos, se posiciona usando un marcador AprilTag para calibrar el brazo, y toma el contenedor correcto con el gripper.
3. Traslado — Se desplaza al cuarto del paciente con navegación autónoma por LIDAR.
4. Verificación de identidad — Orienta la cámara y confirma por reconocimiento facial que es el paciente correcto antes de entregar nada. Si no lo reconoce, no entrega.
5. Signos vitales — Posiciona el brazo para la lectura de los sensores, que publican por MQTT con ventanas de muestreo de 15 a 30 segundos según la medición.
6. Entrega y retorno — Entrega el medicamento acompañado de indicaciones habladas y vuelve a su posición de origen.
| Componente | Tecnología |
|---|---|
| Plataforma robótica | LoCoBot WX250s (interbotix_xs_modules, ROS) |
| Navegación | LIDAR, move_to_pose() |
| Manipulación | Brazo mobile_wx250s, gripper, AprilTag, nube de puntos |
| Visión | OpenCV + face_recognition |
| Ritmo cardiaco y oxigenación | MAX30102 |
| Temperatura | GY-906 (sensor infrarrojo) |
| Telemetría | MQTT (paho-mqtt) |
| Interacción por voz | Audio pregrabado + gTTS |
Rutina/FullRoutine Rutina completa del robot
Sensores/MAX30102/ Lectura de ritmo cardiaco y oxigenación
Sensores/GY-906/ Lectura de temperatura por infrarrojo
Sensores a Base de Datos/ Publicación de lecturas a la base de datos
Audios/ Locuciones del robot
Audios de interacción/ Locuciones por etapa de la rutina
pruebas/ Pruebas por módulo, incluye known_faces/
Hay documentación adicional en la Wiki del repositorio.
- Laura Patricia Carrasco Molina — @laumoli
- Manuel Amadeo Villarreal González — @ManuelAmadeoVillarrealGonzalez
- Sergio Alonso Saldaña Millán — @Alonsomillan
- Anthony Ibrail Ortega Méndez — @anthonyibrail
Proyecto del curso Robótica, Tecnológico de Monterrey, semestre AD 2022.