AkaiVision

引用

海康相机ROS驱动

作者

JiangMingyi(Akai)

特别鸣谢：WangSikai(wsk12345)

环境

1. ubuntu == 20.04
2. OpenCV >= 4.1.1
3. HikVision Driver (MVS)
4. spdlog

    git clone https://github.com/gabime/spdlog.git
    cd spdlog && mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j
    make install

5. Ceres-Solver

    # CMake
    sudo apt-get install cmake
    # google-glog + gflags
    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
    # BLAS & LAPACK
    sudo apt-get install libatlas-base-dev
    # Eigen3
    sudo apt-get install libeigen3-dev
    # SuiteSparse and CXSparse (optional)
    sudo apt-get install libsuitesparse-dev
    
    git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
    cd ceres-solver && mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
    cmake -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_BENCHMARKS=OFF ..
    make -j3
    make install

部署

git clone git@github.com:akaimoe/AkaiVisionROS.git
catkin_make
catkin_make

然后就可以通过launch文件以来运行程序

roslaunch launch/AkaiVision.launch

运行

如果只是想运行视觉识别程序，可直接运行Armoret节点的YoloDateMain

cd AkaiVision
catkin_make
source devel/setup.bash 
rosrun ArmorDet YoloDateMain 

如果想运行完整的程序（包括自动巡航），请下载Akiemoe_Lio_Navigation，并确保它与AkaiVisionROS位于同一路径。此导航程序基于Fastlio2完成

Tips

1. 如果串口出现无法读写的问题，可尝试运行一下指令

sudo usermod -aG dialout your_username

2. 如果使用外接的ROS IMU，自行替换订阅发布内容并修改IMU到相机的旋转矩阵（PoseSolver/include/Constants.hpp中修改)即可
3. 若使用其他型号的相机，自行替换camera节点并修改订阅内容即可
4. 串口通讯协议可根据自身需求在serialdriver节点修改

TODO

最近玩了一下YOLOV8，感觉爽的一批，等啥时候有时间了更新一下项目里面的识别模型 2024/5/13

问题

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