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0.1.12
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@RosenYin RosenYin released this 07 Feb 08:11
· 56 commits to master since this release
0.1.12
1076dca

增加新协议的兼容：

  • 新增MIT控制指令
  • ID 0x474 电机角度限制/最大速度设置指令，增补无效值指令
  • ID 0x475 关节设置指令，增补无效值指令
  • ID 0x477 机械臂参数查询与设置指令，增补查询夹爪/示教器参数索引:0x04
  • ID 0x479 末端速度/加速度参数设置指令，增补无效值指令
  • 新增 ID 0x47D 夹爪/示教器参数设置指令
  • 新增 ID 0x47E 夹爪/示教器参数反馈指令

interface:

  • 类内增加了帧率计算，可以通过 isOk 函数判断can传输是否正常，反馈值为True则表明数据正常传输，如果为False则说明数据断开
  • 增加了正解，通过扩展DH参数来计算每个关节相对 base_link 的位姿，通过 GetFK 函数获取，反馈 link1~link6 的位姿，是一个6*6的列表，第-1位为link6的位姿
  • 增加mit控制函数 JointMitCtrl
  • 增加夹爪/示教器参数设置函数 GripperTeachingPendantParamConfig
  • 增加获取can总线当前实时帧率函数 GetCanFps
  • 增加获取机械臂每个关节的正解函数 GetFK
Assets 3
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